| Περίληψη: | Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη μιας γερανογέφυρας, η οποία μεταφέρει ένα φορτίο από μια αρχική θέση σε μια άλλη επιθυμητή. Οι ταλαντώσεις του φορτίου κατά την άφιξη του στην τελική θέση είναι ανεπιθύμητες και η μετατόπιση του φορτίου από ένα σημείο σε ένα άλλο πρέπει να γίνεται στον ελάχιστο δυνατό χρόνο. Η διπλωματική εργασία εκπονήθηκε στο Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών.
Στο πρώτο Κεφάλαιο παρατίθεται μια ιστορική αναδρομή των γερανογέφυρων, περιγράφεται αναλυτικά η διάταξη μιας τυπικής γερανογέφυρας και αναλύονται κάποιοι χρήσιμοι όροι που αφορούν τις γερανογέφυρες.
Στο δεύτερο Κεφάλαιο παρουσιάζονται οι σχέσεις οι οποίες περιγράφουν τον έλεγχο του γερανού. Η μετατόπιση του γερανού μπορεί να γίνει είτε σε ευθεία γραμμή είτε σε παραβολική τροχιά στην περίπτωση που πρέπει να αποφευχθεί κάποιο εμπόδιο. Για την περίπτωση της μετατόπισης σε ευθεία γραμμή, μελετώνται η ενδεικτική προσέγγιση της ευθείας γραμμής από Ιεραρχικό Έλεγχο PID και η μετατόπιση σε ευθεία γραμμή χωρίς την προσέγγιση της μικρής γωνίας. Για την περίπτωση της αποφυγής εμποδίου μελετώνται η μετατόπιση με την προσέγγιση της μικρής γωνίας και η μετατόπιση χωρίς την προσέγγιση της μικρής γωνίας.
Στο τρίτο Κεφάλαιο γίνεται η υπολογιστική επίλυση του προβλήματος με τη βοήθεια του Simulink και παρουσιάζονται και σχολιάζονται τα αποτελέσματα των προσομοιώσεων για την οριζόντια και κατακόρυφη θέση του φορτίου, τη δύναμη, τη ροπή, την γωνία θ και τη γεωμετρική θέση του φορτίου για μετατόπιση σε ευθεία γραμμή και με την προσέγγιση μικρής γωνίας, για διάφορες διάρκειες μετατόπισης και για όλες τις περιπτώσεις που έχουν αναφερθεί στο δεύτερο Κεφάλαιο. Από τα αποτελέσματα προέκυψαν χρήσιμα συμπεράσματα για τον αποδεκτό χρόνο μετατόπισης και τη συμπεριφορά του φορτίου κατά την άφιξή του στην τελική θέση.
|
|---|
