Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή

Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη μιας γερανογέφυρας, η οποία μεταφέρει ένα φορτίο από μια αρχική θέση σε μια άλλη επιθυμητή. Οι ταλαντώσεις του φορτίου κατά την άφιξη του στην τελική θέση είναι ανεπιθύμητες και η μετατόπιση του φορτίου από ένα σημείο σε ένα άλλο πρέπει ν...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας:	Πανταζόπουλος, Παντελεήμων
Άλλοι συγγραφείς:	Καζάκος, Δημοσθένης
Μορφή:	Thesis
Γλώσσα:	Greek
Έκδοση:	2016
Θέματα:	Γερανογέφυρες Ταλάντωση Cranes Oscillation 621.873
Διαθέσιμο Online:	http://hdl.handle.net/10889/9506

id	nemertes-10889-9506
record_format	dspace
spelling	nemertes-10889-95062022-09-05T04:59:29Z Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή Non linear control of crane with load on a straight line Πανταζόπουλος, Παντελεήμων Καζάκος, Δημοσθένης Μπιτσώρης, Γεώργιος Pantazopoulos, Panteleimon Γερανογέφυρες Ταλάντωση Cranes Oscillation 621.873 Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη μιας γερανογέφυρας, η οποία μεταφέρει ένα φορτίο από μια αρχική θέση σε μια άλλη επιθυμητή. Οι ταλαντώσεις του φορτίου κατά την άφιξη του στην τελική θέση είναι ανεπιθύμητες και η μετατόπιση του φορτίου από ένα σημείο σε ένα άλλο πρέπει να γίνεται στον ελάχιστο δυνατό χρόνο. Η διπλωματική εργασία εκπονήθηκε στο Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών. Στο πρώτο Κεφάλαιο παρατίθεται μια ιστορική αναδρομή των γερανογέφυρων, περιγράφεται αναλυτικά η διάταξη μιας τυπικής γερανογέφυρας και αναλύονται κάποιοι χρήσιμοι όροι που αφορούν τις γερανογέφυρες. Στο δεύτερο Κεφάλαιο παρουσιάζονται οι σχέσεις οι οποίες περιγράφουν τον έλεγχο του γερανού. Η μετατόπιση του γερανού μπορεί να γίνει είτε σε ευθεία γραμμή είτε σε παραβολική τροχιά στην περίπτωση που πρέπει να αποφευχθεί κάποιο εμπόδιο. Για την περίπτωση της μετατόπισης σε ευθεία γραμμή, μελετώνται η ενδεικτική προσέγγιση της ευθείας γραμμής από Ιεραρχικό Έλεγχο PID και η μετατόπιση σε ευθεία γραμμή χωρίς την προσέγγιση της μικρής γωνίας. Για την περίπτωση της αποφυγής εμποδίου μελετώνται η μετατόπιση με την προσέγγιση της μικρής γωνίας και η μετατόπιση χωρίς την προσέγγιση της μικρής γωνίας. Στο τρίτο Κεφάλαιο γίνεται η υπολογιστική επίλυση του προβλήματος με τη βοήθεια του Simulink και παρουσιάζονται και σχολιάζονται τα αποτελέσματα των προσομοιώσεων για την οριζόντια και κατακόρυφη θέση του φορτίου, τη δύναμη, τη ροπή, την γωνία θ και τη γεωμετρική θέση του φορτίου για μετατόπιση σε ευθεία γραμμή και με την προσέγγιση μικρής γωνίας, για διάφορες διάρκειες μετατόπισης και για όλες τις περιπτώσεις που έχουν αναφερθεί στο δεύτερο Κεφάλαιο. Από τα αποτελέσματα προέκυψαν χρήσιμα συμπεράσματα για τον αποδεκτό χρόνο μετατόπισης και τη συμπεριφορά του φορτίου κατά την άφιξή του στην τελική θέση. The object of this diploma thesis is the study of a crane, which carries a load from an initial position to another desired. The oscillations of the load during the arrival of the final position are undesirable and the displacement of the load from one point to another should be done in the minimal possible time. The thesis has been conducted at the Department of Electrical and Computer Engineering from the Polytechnic School of the University of Patras. At the first chapter, an historical review of cranes is given, the layout of a typical crane is described in detail and some useful terms relating to cranes are analyzed. The second chapter presents the relationships which describe the control of the crane. The displacement of the crane can be either a straight line or in a parabolic trajectory if necessary to avoid an obstacle. In the case of the displacement in a straight line, the approximate tracking of straight line by Hierarchical PID Control and the straight line tracking without small angle approximation are studied. In the case of obstacle avoidance, the tracking with and without small angle approximation are studied. The third chapter presents the computational solution of the problem using the Simulink. The results of the simulations for the horizontal and vertical position of the load, force, torque, angle and the geometrical position of the load for tracking with small angle approximation, for different displacement durations and for all cases which have been mentioned in the second chapter are presented and discussed. From the results emerged useful conclusions about the accepted time for the displacement and the behavior of the load when it arrives in its final position. 2016-07-25T08:21:48Z 2016-07-25T08:21:48Z 2016-04-21 Thesis http://hdl.handle.net/10889/9506 gr 0 application/pdf
institution	UPatras
collection	Nemertes
language	Greek
topic	Γερανογέφυρες Ταλάντωση Cranes Oscillation 621.873
spellingShingle	Γερανογέφυρες Ταλάντωση Cranes Oscillation 621.873 Πανταζόπουλος, Παντελεήμων Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
description	Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η μελέτη μιας γερανογέφυρας, η οποία μεταφέρει ένα φορτίο από μια αρχική θέση σε μια άλλη επιθυμητή. Οι ταλαντώσεις του φορτίου κατά την άφιξη του στην τελική θέση είναι ανεπιθύμητες και η μετατόπιση του φορτίου από ένα σημείο σε ένα άλλο πρέπει να γίνεται στον ελάχιστο δυνατό χρόνο. Η διπλωματική εργασία εκπονήθηκε στο Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών. Στο πρώτο Κεφάλαιο παρατίθεται μια ιστορική αναδρομή των γερανογέφυρων, περιγράφεται αναλυτικά η διάταξη μιας τυπικής γερανογέφυρας και αναλύονται κάποιοι χρήσιμοι όροι που αφορούν τις γερανογέφυρες. Στο δεύτερο Κεφάλαιο παρουσιάζονται οι σχέσεις οι οποίες περιγράφουν τον έλεγχο του γερανού. Η μετατόπιση του γερανού μπορεί να γίνει είτε σε ευθεία γραμμή είτε σε παραβολική τροχιά στην περίπτωση που πρέπει να αποφευχθεί κάποιο εμπόδιο. Για την περίπτωση της μετατόπισης σε ευθεία γραμμή, μελετώνται η ενδεικτική προσέγγιση της ευθείας γραμμής από Ιεραρχικό Έλεγχο PID και η μετατόπιση σε ευθεία γραμμή χωρίς την προσέγγιση της μικρής γωνίας. Για την περίπτωση της αποφυγής εμποδίου μελετώνται η μετατόπιση με την προσέγγιση της μικρής γωνίας και η μετατόπιση χωρίς την προσέγγιση της μικρής γωνίας. Στο τρίτο Κεφάλαιο γίνεται η υπολογιστική επίλυση του προβλήματος με τη βοήθεια του Simulink και παρουσιάζονται και σχολιάζονται τα αποτελέσματα των προσομοιώσεων για την οριζόντια και κατακόρυφη θέση του φορτίου, τη δύναμη, τη ροπή, την γωνία θ και τη γεωμετρική θέση του φορτίου για μετατόπιση σε ευθεία γραμμή και με την προσέγγιση μικρής γωνίας, για διάφορες διάρκειες μετατόπισης και για όλες τις περιπτώσεις που έχουν αναφερθεί στο δεύτερο Κεφάλαιο. Από τα αποτελέσματα προέκυψαν χρήσιμα συμπεράσματα για τον αποδεκτό χρόνο μετατόπισης και τη συμπεριφορά του φορτίου κατά την άφιξή του στην τελική θέση.
author2	Καζάκος, Δημοσθένης
author_facet	Καζάκος, Δημοσθένης Πανταζόπουλος, Παντελεήμων
format	Thesis
author	Πανταζόπουλος, Παντελεήμων
author_sort	Πανταζόπουλος, Παντελεήμων
title	Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
title_short	Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
title_full	Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
title_fullStr	Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
title_full_unstemmed	Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
title_sort	μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή
publishDate	2016
url	http://hdl.handle.net/10889/9506
work_keys_str_mv	AT pantazopoulospanteleēmōn mēgrammikoselenchosochēmatosgeranoumephortioseeutheiagrammē AT pantazopoulospanteleēmōn nonlinearcontrolofcranewithloadonastraightline
_version_	1771297140199391232

Μη γραμμικός έλεγχος οχήματος-γερανού με φορτίο σε ευθεία γραμμή

Παρόμοια τεκμήρια