| Περίληψη: | Τα αυτοκινητιστικά δυστυχήματα αποτελούν μια από τις κυριότερες αιτίες θανάτου
παγκοσμίως. Ο αυξανόμενος αριθμός τους οδήγησε στην συνειδητοποίηση ότι η χρήση
προηγμένης τεχνολογίας για την κατασκευή ασφαλέστερων οχημάτων είναι απαραίτητη
για την μείωση των ατυχημάτων και κατά συνέπεια των θανάτων που οφείλονται
σε αυτά. Από τη στιγμή που οι τεχνολογικές εξελίξεις επέτρεψαν την ενσωμάτωση
φθηνών, χαμηλής κατανάλωσης συστημάτων με μεγάλη επεξεργαστική ταχύτητα σε
οχήματα, κατέστη προφανές ότι περίπλοκες τεχνικές υπολογιστικής όρασης μπορούσαν
πλέον να χρησιμοποιηθούν για την υποβοήθηση της οδήγησης. Στα πλαίσια αυτής της
διπλωματικής εργασίας μελετήθηκαν εμπορικά και ερευνητικά Προηγμένα Συστήματα
Υποβοήθησης Οδηγού (ΠΣΥΟ) και αναπτύχθηκε ένας αλγόριθμος εντοπισμού δρόμου
βασισμένος σε οπτική πληροφορία. Ως τώρα το πρόβλημα του εντοπισμού δρόμου
αντιμετοπιζόταν κυρίως με συστήματα αναγνώρισης λωρίδων κυκλοφορίας, τα οποία
ωστόσο παρέχουν χρήσιμη βοήθεια μόνο σε περίπτωση οδήγησης σε αυτοκινητοδρόμους
ή καλά συντηρημένους δρόμους. Ως εκ τούτου, η μοντέρνα έρευνα έχει εστιάσει στη
δημιουργία ενός πιο γενικού αλγόριθμου αναγνώρισης του drivable path με στόχο
τη σθεναρή ανίχνευση του δρόμου στα περιβάλλοντα όλων των ειδών, σε όλες τις
στιγμές της μέρας και κάτω από διαφορετικές και συχνά αντίξοες συνθήκες. Κατά
την εκπώνηση αυτής της διπλωματικής εργασίας αναπτύχθηκε ένα σύστημα εντοπισμού
δρόμου βασισμένο σε οπτική πληροφορία η οποία λαμβάνεται από έγχρωμη κάμερα
εντός του αυτοκινήτου, τοποθετημένη στον ανεμοθώρακα. Ο προτεινόμενος αλγόριθμος
ανιχνεύει το δρόμο συνδυάζοντας χωροχρονική πληροφορία οπτικής ροής HSC1 και
πληροφορία υφής. Η διαδικασία της κατάτμησης εικόνας βασίζεται στην απουσία υφής
στην επιφάνεια του οδοστρώματος και εκμεταλεύτεται την ιδιότητα του αλγορίθμου
HSC1 να παρέχει “αραιή” λύση όταν εκτελείται για λίγες επαναλήψεις. Το προτεινόμενο
συστήμα αναπτύχθηκε με στόχο την ανθεκτικότητα σε αλλαγές της φωτεινότητας,τις
καιρικές συνθήκες, καθώς και στην οδήγηση σε απαιτητικά περιβάλλοντα. Τέλος, τα
αποτελέσματα της κατάτμησης αξιολογήθηκαν ποιοτικά και ποσοτικά καθώς και έγινε
σύγκριση με τα αντίστοιχα της είδη υπάρχουσας βιβλιογραφίας.
|
|---|
