Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots

Introducing mobile humanoid robots into human environments requires the systems to physically interact and execute multiple concurrent tasks. The monograph at hand presents a whole-body torque controller for dexterous and safe robotic manipulation. This control approach enables a mobile humanoid rob...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας: Dietrich, Alexander (Συγγραφέας)
Συγγραφή απο Οργανισμό/Αρχή: SpringerLink (Online service)
Μορφή: Ηλεκτρονική πηγή Ηλ. βιβλίο
Γλώσσα:English
Έκδοση: Cham : Springer International Publishing : Imprint: Springer, 2016.
Σειρά:Springer Tracts in Advanced Robotics, 116
Θέματα:
Διαθέσιμο Online:Full Text via HEAL-Link
Πίνακας περιεχομένων:
  • Introduction.-Fundamentals
  • Control Tasks Based on Artificial Potential Fields
  • Redundancy Resolution by Null Space Projections
  • Stability Analysis
  • Whole-Body Coordination
  • Integration of the Whole-Body Controller into a Higher-Level Framework
  • Summary.