Κατασκευή ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης

• Main Author: Τσέκας, Γεώργιος
• Other Authors: Δερματάς, Ευάγγελος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2017
• Subjects: Μηχανική όραση; Ρομποτικά οχήματα; Πλοήγηση; Οπτική ροή; Machine vision; Robotic vehicle; Navigation; Optical flow; Monocular vision; Pinhole camera; 629.892 637

Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο το σχεδιασμό ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και στόχο τη δημιουργία και εφαρμογή των κατάλληλων αλγορίθμων για την προσομοίωση ενός συστήματος πραγματικού χρόνου. Η μέθοδος που θα εφαρμοστεί αποτελείται από έναν αναπτυγμένο αλγόριθμο μηχανικής όρασης που βασίζεται στην εκτίμηση της οπτικής ροής. Η προσομοίωση γίνεται με τη χρήση μίας μόνο κάμερας που αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του οχήματος. Η στρατηγική ελέγχου αναπτύσσεται μέσα από τις πληροφορίες που αποσπώνται από την οπτική ροή, η οποία υπολογίζεται με μεθόδους επεξεργασίας εικόνας, ενώ γίνεται επιτυχής αποφυγή συγκρούσεων και πλοήγηση σε χώρο με εμπόδια .