| Summary: | Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και την ανάλυση των Euler-Lagrange συστημάτων. Αρχικά, παρουσιάζονται οι βασικές έννοιες και τα θεωρήματα που σχετίζονται με τα δυναμικά συστήματα και στη συνέχεια, ορίζονται τα Euler-Lagrange συστήματα και οι βασικές ιδιότητες που τα απαρτίζουν. Μετέπειτα, αφού παρουσιάστηκε η έννοια του προσαρμοστικού ελέγχου, προτείνεται ένας άμεσος προσαρμοστικός νόμος ελέγχου ο οποίος εγγυάται ολική ασυμπτωτική ευστάθεια σε πλήρως διεγειρόμενα Euler-Lagrange συστήματα και στη συνέχεια, αυτός ο νόμος ελέγχου εφαρμόζεται σε ένα ρομποτικό βραχίονα δύο συνδέσμων. Τέλος, στο μεγαλύτερο τμήμα αυτής της διπλωματικής εργασίας, μελετήθηκαν τα υποδιεγειρόμενα Euler-Lagrange συστήματα. Πιο συγκεκριμένα, μελετήθηκε το γερανοφόρο σύστημα (convey-crane system), το σύστημα TORA και το σύστημα του ανάστροφου εκκρεμούς (inverted pendulum), όπου προτείνοντας μία σειρά γραμμικών και μη γραμμικών νόμων ελέγχου, κατορθώσαμε να εξασφαλίσουμε ασυμπτωτική ευστάθεια του επιθυμητού σημείου ισορροπίας σε κάθε ένα από αυτά τα συστήματα.
|
|---|
