Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και την ανάλυση των Euler-Lagrange συστημάτων. Αρχικά, παρουσιάζονται οι βασικές έννοιες και τα θεωρήματα που σχετίζονται με τα δυναμικά συστήματα και στη συνέχεια, ορίζονται τα Euler-Lagrange συστήματα και οι βασικές ιδιότητες που τα απαρτίζουν....
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/10187 |
| id |
nemertes-10889-10187 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-101872022-09-05T11:18:00Z Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα Adaptive control and stability analysis of Euler-Lagrange systems with uncertainties Παπαδόπουλος, Αριστοτέλης-Άγγελος Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Καζάκος, Δημοσθένης Papadopoulos, Aristotelis-Aggelos Euler-Lagrange συστήματα Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικός έλεγχος Ανάστροφο εκκρεμές Euler-Lagrange systems Adaptive control Nonlinear control Inverted pendulum 629.836 Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και την ανάλυση των Euler-Lagrange συστημάτων. Αρχικά, παρουσιάζονται οι βασικές έννοιες και τα θεωρήματα που σχετίζονται με τα δυναμικά συστήματα και στη συνέχεια, ορίζονται τα Euler-Lagrange συστήματα και οι βασικές ιδιότητες που τα απαρτίζουν. Μετέπειτα, αφού παρουσιάστηκε η έννοια του προσαρμοστικού ελέγχου, προτείνεται ένας άμεσος προσαρμοστικός νόμος ελέγχου ο οποίος εγγυάται ολική ασυμπτωτική ευστάθεια σε πλήρως διεγειρόμενα Euler-Lagrange συστήματα και στη συνέχεια, αυτός ο νόμος ελέγχου εφαρμόζεται σε ένα ρομποτικό βραχίονα δύο συνδέσμων. Τέλος, στο μεγαλύτερο τμήμα αυτής της διπλωματικής εργασίας, μελετήθηκαν τα υποδιεγειρόμενα Euler-Lagrange συστήματα. Πιο συγκεκριμένα, μελετήθηκε το γερανοφόρο σύστημα (convey-crane system), το σύστημα TORA και το σύστημα του ανάστροφου εκκρεμούς (inverted pendulum), όπου προτείνοντας μία σειρά γραμμικών και μη γραμμικών νόμων ελέγχου, κατορθώσαμε να εξασφαλίσουμε ασυμπτωτική ευστάθεια του επιθυμητού σημείου ισορροπίας σε κάθε ένα από αυτά τα συστήματα. This diploma thesis deals with the study and analysis of Euler-Lagrange systems. At the beginning, the basic concepts and theorems related to dynamical systems are presented and then, there is an introduction to Euler-Lagrange systems and their fundamental properties. Subsequently, after having introduced the concept of the adaptive control, we propose a direct adaptive controller which guarantees global asymptotic stability of the full-state vector for fully actuated Euler-Lagrange systems. This controller is then applied in a double-joint robot manipulator in order to verify the theoretical results. Finally, the main part of this diploma thesis deals with underactuated Euler-Lagrange systems. Specifically, we studied the Convey-Crane system, the TORA system and the Inverted Pendulum and we proposed a series of linear and nonlinear control laws, with which we guaranteed asymptotic stability of the desired equilibrium point in each of these systems. 2017-04-04T06:48:21Z 2017-04-04T06:48:21Z 2016-02-18 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10187 gr 12 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Euler-Lagrange συστήματα Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικός έλεγχος Ανάστροφο εκκρεμές Euler-Lagrange systems Adaptive control Nonlinear control Inverted pendulum 629.836 |
| spellingShingle |
Euler-Lagrange συστήματα Προσαρμοστικός έλεγχος Μη γραμμικός έλεγχος Ανάστροφο εκκρεμές Euler-Lagrange systems Adaptive control Nonlinear control Inverted pendulum 629.836 Παπαδόπουλος, Αριστοτέλης-Άγγελος Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη και την ανάλυση των Euler-Lagrange συστημάτων. Αρχικά, παρουσιάζονται οι βασικές έννοιες και τα θεωρήματα που σχετίζονται με τα δυναμικά συστήματα και στη συνέχεια, ορίζονται τα Euler-Lagrange συστήματα και οι βασικές ιδιότητες που τα απαρτίζουν. Μετέπειτα, αφού παρουσιάστηκε η έννοια του προσαρμοστικού ελέγχου, προτείνεται ένας άμεσος προσαρμοστικός νόμος ελέγχου ο οποίος εγγυάται ολική ασυμπτωτική ευστάθεια σε πλήρως διεγειρόμενα Euler-Lagrange συστήματα και στη συνέχεια, αυτός ο νόμος ελέγχου εφαρμόζεται σε ένα ρομποτικό βραχίονα δύο συνδέσμων. Τέλος, στο μεγαλύτερο τμήμα αυτής της διπλωματικής εργασίας, μελετήθηκαν τα υποδιεγειρόμενα Euler-Lagrange συστήματα. Πιο συγκεκριμένα, μελετήθηκε το γερανοφόρο σύστημα (convey-crane system), το σύστημα TORA και το σύστημα του ανάστροφου εκκρεμούς (inverted pendulum), όπου προτείνοντας μία σειρά γραμμικών και μη γραμμικών νόμων ελέγχου, κατορθώσαμε να εξασφαλίσουμε ασυμπτωτική ευστάθεια του επιθυμητού σημείου ισορροπίας σε κάθε ένα από αυτά τα συστήματα. |
| author2 |
Αλεξανδρίδης, Αντώνιος |
| author_facet |
Αλεξανδρίδης, Αντώνιος Παπαδόπουλος, Αριστοτέλης-Άγγελος |
| format |
Thesis |
| author |
Παπαδόπουλος, Αριστοτέλης-Άγγελος |
| author_sort |
Παπαδόπουλος, Αριστοτέλης-Άγγελος |
| title |
Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| title_short |
Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| title_full |
Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| title_fullStr |
Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| title_full_unstemmed |
Ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος Euler-Lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| title_sort |
ευστάθεια και προσαρμοστικός έλεγχος euler-lagrange συστημάτων με αβεβαιότητα |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/10187 |
| work_keys_str_mv |
AT papadopoulosaristotelēsangelos eustatheiakaiprosarmostikoselenchoseulerlagrangesystēmatōnmeabebaiotēta AT papadopoulosaristotelēsangelos adaptivecontrolandstabilityanalysisofeulerlagrangesystemswithuncertainties |
| _version_ |
1771297201512775680 |
