Κατασκευή και έλεγχος Delta robot
Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός παράλληλου ρομπότ και συγκεκριμένα ενός Delta ρομπότ. Έγινε η κινηματική ανάλυση του συγκεκριμένου ρομπότ και παρουσιάστηκε αναλυτικά ο σχεδιασμός και η κατασκευή του. Αναπτύχθηκαν δύο τρόποι έλεγχου του κατασκευασμένου β...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Thesis |
| Language: | Greek |
| Published: |
2017
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10889/10359 |
| Summary: | Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός παράλληλου ρομπότ και συγκεκριμένα ενός Delta ρομπότ. Έγινε η κινηματική ανάλυση του συγκεκριμένου ρομπότ και παρουσιάστηκε αναλυτικά ο σχεδιασμός και η κατασκευή του. Αναπτύχθηκαν δύο τρόποι έλεγχου του κατασκευασμένου βραχίονα. Ο πρώτος περιλαμβάνει τη χρήση του λογισμικού Visual Studio σε περιβάλλον Windows, ενώ ο δεύτερος βασίζεται στη χρήση του λογισμικού ROS (Robot Operating System) σε περιβάλλον Ubuntu. Ο έλεγχος θέσης του βραχίονα επιτυγχάνεται με τη χρήση ενός PID ελεγκτή. Τέλος παρουσιάστηκαν τα πειραματικά αποτελέσματά του ρομπότ και στα δύο λειτουργικά συστήματα, κατά τη διεξαγωγή των οποίων εξετάστηκε η δυνατότητα του να ακολουθεί με ακρίβεια τροχιές ή σημεία στο χώρο. |
|---|
