Κατασκευή και έλεγχος Delta robot
Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός παράλληλου ρομπότ και συγκεκριμένα ενός Delta ρομπότ. Έγινε η κινηματική ανάλυση του συγκεκριμένου ρομπότ και παρουσιάστηκε αναλυτικά ο σχεδιασμός και η κατασκευή του. Αναπτύχθηκαν δύο τρόποι έλεγχου του κατασκευασμένου β...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/10359 |
| id |
nemertes-10889-10359 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-103592022-09-05T05:38:53Z Κατασκευή και έλεγχος Delta robot Construction and control of Delta robot Ντεκουμές, Γεώργιος Τζες, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Ntekoumes, Georgios Delta ρομπότ Ρομπότ Delta robot Robot Operating System (ROS) 629.892 Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός παράλληλου ρομπότ και συγκεκριμένα ενός Delta ρομπότ. Έγινε η κινηματική ανάλυση του συγκεκριμένου ρομπότ και παρουσιάστηκε αναλυτικά ο σχεδιασμός και η κατασκευή του. Αναπτύχθηκαν δύο τρόποι έλεγχου του κατασκευασμένου βραχίονα. Ο πρώτος περιλαμβάνει τη χρήση του λογισμικού Visual Studio σε περιβάλλον Windows, ενώ ο δεύτερος βασίζεται στη χρήση του λογισμικού ROS (Robot Operating System) σε περιβάλλον Ubuntu. Ο έλεγχος θέσης του βραχίονα επιτυγχάνεται με τη χρήση ενός PID ελεγκτή. Τέλος παρουσιάστηκαν τα πειραματικά αποτελέσματά του ρομπότ και στα δύο λειτουργικά συστήματα, κατά τη διεξαγωγή των οποίων εξετάστηκε η δυνατότητα του να ακολουθεί με ακρίβεια τροχιές ή σημεία στο χώρο. The purpose of this diploma thesis is the construction and control of a parallel robot and specifically a Delta Robot. Kinematic analysis of this robot is conducted and its design and construction are presented analytically. Two ways of controlling the constructed robot are implemented. The first includes the use of the Visual Studio software, on Windows operating system, while the second is wrapped around ROS software in Ubuntu environment. Position control is accomplished with a PID controller. Finally, experimental results of the robot's motion are presented for both operating systems and examine the ability of the robot to follow accurately paths or points in 3D space. 2017-06-02T08:02:50Z 2017-06-02T08:02:50Z 2017-02-28 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10359 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Delta ρομπότ Ρομπότ Delta robot Robot Operating System (ROS) 629.892 |
| spellingShingle |
Delta ρομπότ Ρομπότ Delta robot Robot Operating System (ROS) 629.892 Ντεκουμές, Γεώργιος Κατασκευή και έλεγχος Delta robot |
| description |
Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός παράλληλου ρομπότ και συγκεκριμένα ενός Delta ρομπότ. Έγινε η κινηματική ανάλυση του συγκεκριμένου ρομπότ και παρουσιάστηκε αναλυτικά ο σχεδιασμός και η κατασκευή του. Αναπτύχθηκαν δύο τρόποι έλεγχου του κατασκευασμένου βραχίονα. Ο πρώτος περιλαμβάνει τη χρήση του λογισμικού Visual Studio σε περιβάλλον Windows, ενώ ο δεύτερος βασίζεται στη χρήση του λογισμικού ROS (Robot Operating System) σε περιβάλλον Ubuntu. Ο έλεγχος θέσης του βραχίονα επιτυγχάνεται με τη χρήση ενός PID ελεγκτή. Τέλος παρουσιάστηκαν τα πειραματικά αποτελέσματά του ρομπότ και στα δύο λειτουργικά συστήματα, κατά τη διεξαγωγή των οποίων εξετάστηκε η δυνατότητα του να ακολουθεί με ακρίβεια τροχιές ή σημεία στο χώρο. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Ντεκουμές, Γεώργιος |
| format |
Thesis |
| author |
Ντεκουμές, Γεώργιος |
| author_sort |
Ντεκουμές, Γεώργιος |
| title |
Κατασκευή και έλεγχος Delta robot |
| title_short |
Κατασκευή και έλεγχος Delta robot |
| title_full |
Κατασκευή και έλεγχος Delta robot |
| title_fullStr |
Κατασκευή και έλεγχος Delta robot |
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή και έλεγχος Delta robot |
| title_sort |
κατασκευή και έλεγχος delta robot |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/10359 |
| work_keys_str_mv |
AT ntekoumesgeōrgios kataskeuēkaielenchosdeltarobot AT ntekoumesgeōrgios constructionandcontrolofdeltarobot |
| _version_ |
1771297155886088192 |
