Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης

• Κύριοι συγγραφείς: Ψυχογυιός, Δημήτριος, Κεφάλας, Διονύσιος
• Άλλοι συγγραφείς: Τζες, Αντώνιος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2017
• Θέματα: Οπτική οδομετρία; Οδομετρία; Βαθμονόμηση κάμερας; Διαφορικό ρομπότ; Υπερευρυγώνιος φακός; Υπολογιστική όραση; Visual odometry; ArUco; Odometry; Camera calibration; Fisheye; Differential drive; Computer vision; 006.37

Η παρούσα διπλωματική ασχολείται με την κατασκευή και τον προγραμματισμό κινούμε- νων οχημάτων εξοπλισμένων με αισθητήρες όρασης. Με τη χρήση υπερευρυγώνιου φακού και τη βοήθεια fiducial markers το όχημα κάνει εκτίμηση της κατάστασης του. Η τροχιά της κίνησης εκτιμάται τόσο βάση μετρήσεων από encoders προσαρτισμένους στους κινη- τήρες όσο και αποτελέσματα τα οποία εξάγονται από ανάλυση των εικόνων της κάμερας. Εφαρμόστηκαν διαφορετικές τεχνικές για την εκτίμηση της κατάστασης όπως φίλτρα IIR και complementary ώστε να μειωθούν σφάλματα που εισάγονται στο σύστημα από αβεβαι- ότητες των μοντέλων του οχήματος και της κάμερας και λόγο θορύβου που εισέρχεται στις μετρήσεις. Παράλληλα αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι για την αυτόνομη πλοήγηση του οχήματος σε χώρο εργασίας εντός του οποίου υπάρχουν εμπόδια. Η διασύνδεση των συστημάτων έγινε στο περιβάλλον ROS, ενώ χρησιμοποιήθηκε και η βιβλιοθήκη ArUco για την αναγνώριση των markers. Τα αναπτυχθέντα προγράμματα στη διπλωματική μπορούν να βρεθούν στο link https://github.com/UPatras-ANeMoS/2 wheel robot.