Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης
Η παρούσα διπλωματική ασχολείται με την κατασκευή και τον προγραμματισμό κινούμε- νων οχημάτων εξοπλισμένων με αισθητήρες όρασης. Με τη χρήση υπερευρυγώνιου φακού και τη βοήθεια fiducial markers το όχημα κάνει εκτίμηση της κατάστασης του. Η τροχιά της κίνησης εκτιμάται τόσο βάση μετρήσεων από enc...
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/10423 |
| id |
nemertes-10889-10423 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-104232022-09-06T05:13:33Z Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης Area coverage with mobile robots equipped with visual sensors Ψυχογυιός, Δημήτριος Κεφάλας, Διονύσιος Τζες, Αντώνιος Τζες, Αντώνιος Σκόδρας, Αθανάσιος Psychogyios, Dimitrios Kefalas, Dionysios Οπτική οδομετρία Οδομετρία Βαθμονόμηση κάμερας Διαφορικό ρομπότ Υπερευρυγώνιος φακός Υπολογιστική όραση Visual odometry ArUco Odometry Camera calibration Fisheye Differential drive Computer vision 006.37 Η παρούσα διπλωματική ασχολείται με την κατασκευή και τον προγραμματισμό κινούμε- νων οχημάτων εξοπλισμένων με αισθητήρες όρασης. Με τη χρήση υπερευρυγώνιου φακού και τη βοήθεια fiducial markers το όχημα κάνει εκτίμηση της κατάστασης του. Η τροχιά της κίνησης εκτιμάται τόσο βάση μετρήσεων από encoders προσαρτισμένους στους κινη- τήρες όσο και αποτελέσματα τα οποία εξάγονται από ανάλυση των εικόνων της κάμερας. Εφαρμόστηκαν διαφορετικές τεχνικές για την εκτίμηση της κατάστασης όπως φίλτρα IIR και complementary ώστε να μειωθούν σφάλματα που εισάγονται στο σύστημα από αβεβαι- ότητες των μοντέλων του οχήματος και της κάμερας και λόγο θορύβου που εισέρχεται στις μετρήσεις. Παράλληλα αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι για την αυτόνομη πλοήγηση του οχήματος σε χώρο εργασίας εντός του οποίου υπάρχουν εμπόδια. Η διασύνδεση των συστημάτων έγινε στο περιβάλλον ROS, ενώ χρησιμοποιήθηκε και η βιβλιοθήκη ArUco για την αναγνώριση των markers. Τα αναπτυχθέντα προγράμματα στη διπλωματική μπορούν να βρεθούν στο link https://github.com/UPatras-ANeMoS/2 wheel robot. The purpose of this thesis is the development of a wheeled mobile robot equipped with visual sensors. By using a fisheye lens and fiducial markers the vehicle makes an assessment of his position and orientation. The trajectory of the robot is estimated based on readings obtained by wheel encoders and the results of image processing. Different techniques were used to estimate the position and orientation such as IIR and comple- mentary filters, in order to compensate for uncertainties in camera and vehicle models and also for external noise induced into our systems. In addition path planning algo- rithms were developed in order for the robot to autonomously move in the workspace. The interconnection between the systems was done in ROS, while the ArUco library was used to identify the fiducial markers. The developed code in this thesis can be traced at https://github.com/UPatras-ANeMoS/2 wheel robot. 2017-07-17T09:25:58Z 2017-07-17T09:25:58Z 2017-02 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10423 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Οπτική οδομετρία Οδομετρία Βαθμονόμηση κάμερας Διαφορικό ρομπότ Υπερευρυγώνιος φακός Υπολογιστική όραση Visual odometry ArUco Odometry Camera calibration Fisheye Differential drive Computer vision 006.37 |
| spellingShingle |
Οπτική οδομετρία Οδομετρία Βαθμονόμηση κάμερας Διαφορικό ρομπότ Υπερευρυγώνιος φακός Υπολογιστική όραση Visual odometry ArUco Odometry Camera calibration Fisheye Differential drive Computer vision 006.37 Ψυχογυιός, Δημήτριος Κεφάλας, Διονύσιος Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| description |
Η παρούσα διπλωματική ασχολείται με την κατασκευή και τον προγραμματισμό κινούμε-
νων οχημάτων εξοπλισμένων με αισθητήρες όρασης. Με τη χρήση υπερευρυγώνιου φακού
και τη βοήθεια fiducial markers το όχημα κάνει εκτίμηση της κατάστασης του. Η τροχιά
της κίνησης εκτιμάται τόσο βάση μετρήσεων από encoders προσαρτισμένους στους κινη-
τήρες όσο και αποτελέσματα τα οποία εξάγονται από ανάλυση των εικόνων της κάμερας.
Εφαρμόστηκαν διαφορετικές τεχνικές για την εκτίμηση της κατάστασης όπως φίλτρα IIR
και complementary ώστε να μειωθούν σφάλματα που εισάγονται στο σύστημα από αβεβαι-
ότητες των μοντέλων του οχήματος και της κάμερας και λόγο θορύβου που εισέρχεται στις
μετρήσεις. Παράλληλα αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι για την αυτόνομη πλοήγηση του οχήματος
σε χώρο εργασίας εντός του οποίου υπάρχουν εμπόδια. Η διασύνδεση των συστημάτων έγινε
στο περιβάλλον ROS, ενώ χρησιμοποιήθηκε και η βιβλιοθήκη ArUco για την αναγνώριση
των markers. Τα αναπτυχθέντα προγράμματα στη διπλωματική μπορούν να βρεθούν στο
link https://github.com/UPatras-ANeMoS/2 wheel robot. |
| author2 |
Τζες, Αντώνιος |
| author_facet |
Τζες, Αντώνιος Ψυχογυιός, Δημήτριος Κεφάλας, Διονύσιος |
| format |
Thesis |
| author |
Ψυχογυιός, Δημήτριος Κεφάλας, Διονύσιος |
| author_sort |
Ψυχογυιός, Δημήτριος |
| title |
Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| title_short |
Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| title_full |
Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| title_fullStr |
Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| title_full_unstemmed |
Καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| title_sort |
καλυψιμότητα χώρου με κινούμενα ρομπότ εξοπλισμένα με αισθητήρες όρασης |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/10423 |
| work_keys_str_mv |
AT psychogyiosdēmētrios kalypsimotētachōroumekinoumenarompotexoplismenameaisthētēresorasēs AT kephalasdionysios kalypsimotētachōroumekinoumenarompotexoplismenameaisthētēresorasēs AT psychogyiosdēmētrios areacoveragewithmobilerobotsequippedwithvisualsensors AT kephalasdionysios areacoveragewithmobilerobotsequippedwithvisualsensors |
| _version_ |
1771297364032618496 |
