Έλεγχος λαπαροσκοπικού ρομποτικού βραχίονα με καθοδήγηση από υπολογιστική όραση

• Main Author: Τσάμπιρας, Πέτρος
• Other Authors: Τζες, Αντώνιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2017
• Subjects: Λαπαροσκοπικό χειρουργικό εργαλείο; Ρομποτικός βραχίονας; Μικροεπεμβατική χειρουργική; Ρομπότ οδηγούμενο από τένοντες; Υπολογιστική όραση; Έλεγχος; Laparoscopic surgical tool; Robotic arm; Minimally invasive surgery; Tendon-driven robot; Computer vision; Control; 629.893 3

Στόχος της εργασίας αυτής είναι η κατασκευή και ο έλεγχος ενός ρομποτικού λαπαροσκοπικού βραχίονα που προορίζεται για ελάχιστα επεμβατικές χειρουργικές επεμβάσεις. Το ρομποτικό εργαλείο αποτελείται από συνδεδεμένα τμήματα ή συνδέσμους, οι οποίοι οδηγούνται από τένοντες που προσάπτονται πάνω στο ρομπ...