Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικής πλατφόρμας για χειρουργικές λαπαροσκοπικές επεμβάσεις

• Main Author: Ευαγγελίου, Νικόλαος
• Other Authors: Τζες, Αντώνιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2017
• Subjects: Ρομποτική χειρουργική; Ελάχιστα επεμβατική χειρουργική; Ρομποτικοί βραχίονες; Απτική ανάδραση; Υπολογιστική όραση; Ρομποτική θωρακοχειρουργική; Ρομποτική λαπαροσκοπική χειρουργική; Δομοστοιχείωτο ρομπότ; Μορφομνήμονα κράματα; Υπερεύκαμπτο ρομπότ; Robotic surgery; Surgical robot; Redundant robots; Overactuated robots; Shape memory alloys; Thoracic surgery; Robotic laparoscopy; Haptic feedback; Visual servoing; Modular robot; 617.05

Η παρούσα διδακτορική διατριβή πραγματεύεται την κατασκευή και τον έλεγχο καινοτόμων ρομποτικών συστημάτων με στόχο την εφαρμογή τους σε ελάχιστα επεμβατικές, ρομποτικά υποβοηθούμενες, χειρουργικές επεμβάσεις. Τα συστήματα που κατασκευάστηκαν για το σκοπό αυτό φέρουν πληθώρα καινοτόμων χαρακτηριστικ...