Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές

• Main Author: Δημητρακάκης, Εμμανουήλ
• Other Authors: Μάνεσης, Σταμάτιος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2017
• Subjects: Ρομποτική χειρουργική; Τένοντες επενεργητές; Robotic surgery; Tendon driven; 617.05

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με το σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου δύο βαθμών ελευθερίας. Κάθε βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται μέσω ενός ανταγωνιστικού μηχανισμού με τένοντες επενεργητές ο οποίος αποτελε...