Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές

• Κύριος συγγραφέας: Δημητρακάκης, Εμμανουήλ
• Άλλοι συγγραφείς: Μάνεσης, Σταμάτιος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2017
• Θέματα: Ρομποτική χειρουργική; Τένοντες επενεργητές; Robotic surgery; Tendon driven; 617.05

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με το σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου δύο βαθμών ελευθερίας. Κάθε βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται μέσω ενός ανταγωνιστικού μηχανισμού με τένοντες επενεργητές ο οποίος αποτελείται από ένα ζευγάρι servo κινητήρων. Εξάγεται η Κινηματική ανάλυση του εργαλείου και προτείνεται ένα μαθηματικό μοντέλο της αρχιτεκτονικής του ανταγωνιστικού ελέγχου. Το ρομποτικό εργαλείο κατασκευάζεται με τεχνικές ταχείας προτυποποίησης και το συνοδευτικό λογισμικό τρέχει εντός του Robot Operating System Framework. Η αποδοτικότητα του συστήματος και η συμπεριφορά του ανταγωνιστικού μηχανισμού κάτω από μία πληθώρα φορτίων εξετάζονται σε μία σειρά εκτενών πειραματικών μελετών, με σκοπό την εκτίμηση της πιθανής χρήσης του ρομποτικού εργαλείου σε κλινικό περιβάλλον.