Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με το σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου δύο βαθμών ελευθερίας. Κάθε βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται μέσω ενός ανταγωνιστικού μηχανισμού με τένοντες επενεργητές ο οποίος αποτελε...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2017
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/10567 |
| id |
nemertes-10889-10567 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-105672022-09-05T20:53:18Z Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές Antagonistic control of a tendon-driven minimally invasive surgical robotic tool Δημητρακάκης, Εμμανουήλ Μάνεσης, Σταμάτιος Μάνεσης, Σταμάτιος Καζάκος, Δημοσθένης Dimitrakakis, Emmanouil Ρομποτική χειρουργική Τένοντες επενεργητές Robotic surgery Tendon driven 617.05 Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με το σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου δύο βαθμών ελευθερίας. Κάθε βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται μέσω ενός ανταγωνιστικού μηχανισμού με τένοντες επενεργητές ο οποίος αποτελείται από ένα ζευγάρι servo κινητήρων. Εξάγεται η Κινηματική ανάλυση του εργαλείου και προτείνεται ένα μαθηματικό μοντέλο της αρχιτεκτονικής του ανταγωνιστικού ελέγχου. Το ρομποτικό εργαλείο κατασκευάζεται με τεχνικές ταχείας προτυποποίησης και το συνοδευτικό λογισμικό τρέχει εντός του Robot Operating System Framework. Η αποδοτικότητα του συστήματος και η συμπεριφορά του ανταγωνιστικού μηχανισμού κάτω από μία πληθώρα φορτίων εξετάζονται σε μία σειρά εκτενών πειραματικών μελετών, με σκοπό την εκτίμηση της πιθανής χρήσης του ρομποτικού εργαλείου σε κλινικό περιβάλλον. The purpose of this diploma thesis is the design, implementation and experimental evaluation of a two degrees-of-freedom minimally invasive surgical robotic tool. Each degree-of-freedom is actuated via an antagonistic tendon driven mechanism using a pair of servo motors. The kinematics of the tool are analyzed and a mathematical model for the antagonistic control architecture is proposed. The robotic tool is constructed using rapid prototyping techniques and the accompanying software runs under the Robot Operating System Framework. The efficiency of the system and the behavior of the antagonistic mechanism under various payloads are investigated in extended experimental studies, which are showcased in order to assess its potential use in a clinical environment. 2017-08-25T05:22:56Z 2017-08-25T05:22:56Z 2017-06-15 Thesis http://hdl.handle.net/10889/10567 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτική χειρουργική Τένοντες επενεργητές Robotic surgery Tendon driven 617.05 |
| spellingShingle |
Ρομποτική χειρουργική Τένοντες επενεργητές Robotic surgery Tendon driven 617.05 Δημητρακάκης, Εμμανουήλ Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με το σχεδιασμό, την κατασκευή και την πειραματική αξιολόγηση ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου δύο βαθμών ελευθερίας. Κάθε βαθμός ελευθερίας ενεργοποιείται μέσω ενός ανταγωνιστικού μηχανισμού με τένοντες επενεργητές ο οποίος αποτελείται από ένα ζευγάρι servo κινητήρων. Εξάγεται η Κινηματική ανάλυση του εργαλείου και προτείνεται ένα μαθηματικό μοντέλο της αρχιτεκτονικής του ανταγωνιστικού ελέγχου. Το ρομποτικό εργαλείο κατασκευάζεται με τεχνικές ταχείας προτυποποίησης και το συνοδευτικό λογισμικό τρέχει εντός του Robot Operating System Framework. Η αποδοτικότητα του συστήματος και η συμπεριφορά του ανταγωνιστικού μηχανισμού κάτω από μία πληθώρα φορτίων εξετάζονται σε μία σειρά εκτενών πειραματικών μελετών, με σκοπό την εκτίμηση της πιθανής χρήσης του ρομποτικού εργαλείου σε κλινικό περιβάλλον. |
| author2 |
Μάνεσης, Σταμάτιος |
| author_facet |
Μάνεσης, Σταμάτιος Δημητρακάκης, Εμμανουήλ |
| format |
Thesis |
| author |
Δημητρακάκης, Εμμανουήλ |
| author_sort |
Δημητρακάκης, Εμμανουήλ |
| title |
Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| title_short |
Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| title_full |
Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| title_fullStr |
Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| title_full_unstemmed |
Ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| title_sort |
ανταγωνιστικός έλεγχος ενός ελάχιστα επεμβατικού χειρουργικού ρομποτικού εργαλείου με τένοντες επενεργητές |
| publishDate |
2017 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/10567 |
| work_keys_str_mv |
AT dēmētrakakēsemmanouēl antagōnistikoselenchosenoselachistaepembatikoucheirourgikourompotikouergaleioumetenontesepenergētes AT dēmētrakakēsemmanouēl antagonisticcontrolofatendondrivenminimallyinvasivesurgicalrobotictool |
| _version_ |
1771297320268201984 |
