| Περίληψη: | Τα κυλιόμενα σφαιρικά ρομπότ αποτελούν μία αρκετά ενδιαφέρουσα περιοχή έρευνας και τεχνολογικής ανάπτυξης τόσο για το τον ιδιαίτερο τρόπο λειτουργίας τους όσο και για τις πολυάριθμες δυνατότητες που συνεπάγεται η χρήση τους. Η παρούσα διπλωματική εργασία αποτελείται από δύο θεματικές ενότητες. Η πρώτη εξ αυτών εστιάζεται στην κινηματική και δυναμική ανάλυση ενός συγκεκριμένου μοντέλου ρομποτικής σφαίρας, η οποία ενεργοποιείται από δύο ζεύγη εσωτερικών ροτόρων, ενός μηχανισμού κίνησης που στηρίζεται στην αρχή διατήρησης της συνολικής στροφορμής του συστήματος. Εν συνεχεία, μελετάται ένας επαναληπτικός αλγόριθμος σχεδίασης τροχιάς, ο οποίος επιτρέπει στο εν λόγω σφαιρικό σύστημα να κινηθεί με ακρίβεια από έναν αρχικό σχηματισμό (θέση και προσανατολισμό) σε έναν τελικό. Παρατίθενται σχετικές προσομοιώσεις καθώς επίσης περιγράφεται βήμα προς βήμα η προσπάθεια κατασκευής μιας τέτοιας διάταξης, χωρίς όμως την επίτευξη των θεωρητικά επιθυμητών αποτελεσμάτων στην πράξη. Στο δεύτερο μέρος της εργασίας, παρουσιάζονται τα τεχνικά χαρακτηριστικά του σφαιρικού κυλιόμενου ρομπότ «Sphero 2.0» καθώς και η ανάπτυξη ενός αλγορίθμου για τον έλεγχο της κίνησής του. Τέλος, αναλύονται τα αποτελέσματα των πειραμάτων, που διεξήχθησαν με το ρομπότ αυτό, για διάφορες τροχιές σε επίπεδο μηδενικής και μη κλίσης.
|
|---|
