| Summary: | Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι αφενός η χρήση τεχνικών ελέγχου έτσι ώστε να αποφευχθεί η σύγκρουση της τροχιάς του συστήματος με μία απαγορευμένη περιοχή που περιλαμβάνει την αρχή των αξόνων στο εσωτερικό της στον χώρο κατάστασης και αφετέρου η επίτευξη της ισορροπίας του συστήματος σε κάποιο σημείο πάνω στα σύνορα αυτής της περιοχής.Πιο συγκεκριμένα, η στρατηγική ελέγχου που χρησιμοποιείται είναι ένας συνδυασμός θεωρίας βέλτιστου ελέγχου πεπερασμένου ορίζοντα -καθώς χρησιμοποιείται MPC ή προβλεπτικός ελεγκτής βασιζόμενος στην βελτιστοποίηση κριτηρίου απόστασης - με θεωρία θετικών αμετάβλητων συνόλων.Όλα τα παραπάνω εφαρμόζονται σε διακριτό χρονικώς αμετάβλητο σύστημα , που συνοδεύεται από μη-κυρτούς περιορισμούς στον χώρο κατάστασης , οι οποίοι οριοθετούν τη απαγορευμένη περιοχή.Ως αποτέλεσμα το σύστημα γίνεται μη-γραμμικό.
|
|---|
