Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι αφενός η χρήση τεχνικών ελέγχου έτσι ώστε να αποφευχθεί η σύγκρουση της τροχιάς του συστήματος με μία απαγορευμένη περιοχή που περιλαμβάνει την αρχή των αξόνων στο εσωτερικό της στον χώρο κατάστασης και αφετέρου η επίτευξη της ισορροπίας του συστήματος...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/11102 |
| id |
nemertes-10889-11102 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-111022022-09-05T20:39:41Z Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος Suboptimal control of a non-linear system Καψάλης, Δημήτριος Καζάκος, Δημοσθένης Κούσουλας, Νικόλαος Καψάλης, Δημήτριος Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμικού συστήματος Suboptimal control of a non-linear system Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι αφενός η χρήση τεχνικών ελέγχου έτσι ώστε να αποφευχθεί η σύγκρουση της τροχιάς του συστήματος με μία απαγορευμένη περιοχή που περιλαμβάνει την αρχή των αξόνων στο εσωτερικό της στον χώρο κατάστασης και αφετέρου η επίτευξη της ισορροπίας του συστήματος σε κάποιο σημείο πάνω στα σύνορα αυτής της περιοχής.Πιο συγκεκριμένα, η στρατηγική ελέγχου που χρησιμοποιείται είναι ένας συνδυασμός θεωρίας βέλτιστου ελέγχου πεπερασμένου ορίζοντα -καθώς χρησιμοποιείται MPC ή προβλεπτικός ελεγκτής βασιζόμενος στην βελτιστοποίηση κριτηρίου απόστασης - με θεωρία θετικών αμετάβλητων συνόλων.Όλα τα παραπάνω εφαρμόζονται σε διακριτό χρονικώς αμετάβλητο σύστημα , που συνοδεύεται από μη-κυρτούς περιορισμούς στον χώρο κατάστασης , οι οποίοι οριοθετούν τη απαγορευμένη περιοχή.Ως αποτέλεσμα το σύστημα γίνεται μη-γραμμικό. The main goal of this diploma thesis is the use of control techniques in order to avoid collision of a forbidden region,which includes the origin and is described in state space,and the system's trajectory.Also,we try to stabilize the system in the boundary of the forbidden region.More specifically, the control strategy which is used is a combination of receding horizon optimal control theory, as an optimization-based predictive controller has been designed,and of theory of positive invariants sets.In the end,all the above are applied in a discrete linear time-invariant multivariable system where non-convex constraints are imposed,describing the forbidden region in state space. 2018-03-02T11:29:32Z 2018-03-02T11:29:32Z 2017-11-23 Thesis http://hdl.handle.net/10889/11102 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμικού συστήματος Suboptimal control of a non-linear system |
| spellingShingle |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμικού συστήματος Suboptimal control of a non-linear system Καψάλης, Δημήτριος Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| description |
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι αφενός η χρήση τεχνικών ελέγχου έτσι ώστε να αποφευχθεί η σύγκρουση της τροχιάς του συστήματος με μία απαγορευμένη περιοχή που περιλαμβάνει την αρχή των αξόνων στο εσωτερικό της στον χώρο κατάστασης και αφετέρου η επίτευξη της ισορροπίας του συστήματος σε κάποιο σημείο πάνω στα σύνορα αυτής της περιοχής.Πιο συγκεκριμένα, η στρατηγική ελέγχου που χρησιμοποιείται είναι ένας συνδυασμός θεωρίας βέλτιστου ελέγχου πεπερασμένου ορίζοντα -καθώς χρησιμοποιείται MPC ή προβλεπτικός ελεγκτής βασιζόμενος στην βελτιστοποίηση κριτηρίου απόστασης - με θεωρία θετικών αμετάβλητων συνόλων.Όλα τα παραπάνω εφαρμόζονται σε διακριτό χρονικώς αμετάβλητο σύστημα , που συνοδεύεται από μη-κυρτούς περιορισμούς στον χώρο κατάστασης , οι οποίοι οριοθετούν τη απαγορευμένη περιοχή.Ως αποτέλεσμα το σύστημα γίνεται μη-γραμμικό. |
| author2 |
Καζάκος, Δημοσθένης |
| author_facet |
Καζάκος, Δημοσθένης Καψάλης, Δημήτριος |
| format |
Thesis |
| author |
Καψάλης, Δημήτριος |
| author_sort |
Καψάλης, Δημήτριος |
| title |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| title_short |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| title_full |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| title_fullStr |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| title_full_unstemmed |
Υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| title_sort |
υποβέλτιστος έλεγχος μη-γραμμικού συστήματος |
| publishDate |
2018 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/11102 |
| work_keys_str_mv |
AT kapsalēsdēmētrios ypobeltistoselenchosmēgrammikousystēmatos AT kapsalēsdēmētrios suboptimalcontrolofanonlinearsystem |
| _version_ |
1771297340308586496 |
