Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο
Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος κατόπτευσης χώρου με κάμερα που περιστρέφεται με τη βοήθεια ενός pararotor. Η διάταξη λαμβάνει φωτογραφίες κατά την περιστρεφόμενη πτώση της καθώς και τον προσανατολισμό τους με τη χρήση IMU. Στη συνέχεια, ο μικροεπεξεργαστής χρ...
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/11175 |
| id |
nemertes-10889-11175 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-111752022-09-06T05:13:04Z Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο Area sighting using a camera mounted on a pararotor Αποστολίδης, Παναγιώτης Σταθόπουλος, Νικόλαος Σκόδρας, Αθανάσιος Apostolidis, Panagiotis Stathopoulos, Nikolaos Σκόδρας, Αθανάσιος Καζάκος, Δημοσθένης Κάμερα Γυρεόπτερα Κατόπτευση χώρου Πανόραμα 621.389 7 Pararotor Panorama Photostitching Camera IMU CFD Simulink Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος κατόπτευσης χώρου με κάμερα που περιστρέφεται με τη βοήθεια ενός pararotor. Η διάταξη λαμβάνει φωτογραφίες κατά την περιστρεφόμενη πτώση της καθώς και τον προσανατολισμό τους με τη χρήση IMU. Στη συνέχεια, ο μικροεπεξεργαστής χρησιμοποιεί αυτές τις φωτογραφίες για να δημιουργήσει ένα πανόραμα. Μελετήθηκε εκτενώς η καταλληλότητα του pararotor με τη βοήθεια προσομοιώσεων σε Simulink και Autodesk CFD. Επιπλέον, έγινε προσπάθεια για την βέλτιστη παραμετροποίηση της κάμερας και καθιερώθηκε η επικοινωνία αλλά και ο συγχρονισμός αυτής, με την IMU και τον μικροεπεξεργαστή. Τέλος, μετά από μία σειρά πειραμάτων, αναπτύχθηκε ένας πιο γρήγορος αλγόριθμος για το stitching του πανοράματος. Η βιβλιοθήκη που χρησιμοποιήθηκε για την IMU είναι η RTIMULib και το OpenCV για το τμήμα του stitching. The purpose of this Thesis is the development of a spatial sighting system with a camera attached to a pararotor. This setup receives photos and stores their orientation using an IMU during the falling motion. Afterwards, the microcontroller uses these photos and produces the panorama. Extensive research was made using simulation tools, like Simulink and Autodesk CFD, to decide whether a pararotor is the most suitable for this application. Furthermore, an e ort was made to determine the optimal camera parameters and establish a communication as well as synchronization among the camera, the IMU and the microcontroller. Finally, after a series of experiments, a faster stitching algorithm was implemented. The libraries used for the IMU and the stitching part were RTIMUlib and OpenCV respectively. 2018-04-11T11:32:03Z 2018-04-11T11:32:03Z 2017-12-21 Thesis http://hdl.handle.net/10889/11175 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Κάμερα Γυρεόπτερα Κατόπτευση χώρου Πανόραμα 621.389 7 Pararotor Panorama Photostitching Camera IMU CFD Simulink |
| spellingShingle |
Κάμερα Γυρεόπτερα Κατόπτευση χώρου Πανόραμα 621.389 7 Pararotor Panorama Photostitching Camera IMU CFD Simulink Αποστολίδης, Παναγιώτης Σταθόπουλος, Νικόλαος Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| description |
Σκοπός αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος κατόπτευσης χώρου με κάμερα που περιστρέφεται με τη βοήθεια ενός pararotor. Η διάταξη λαμβάνει φωτογραφίες κατά την περιστρεφόμενη πτώση της καθώς και τον προσανατολισμό τους με τη χρήση IMU. Στη συνέχεια, ο μικροεπεξεργαστής χρησιμοποιεί αυτές τις φωτογραφίες για να δημιουργήσει ένα πανόραμα. Μελετήθηκε εκτενώς η καταλληλότητα του pararotor με τη βοήθεια προσομοιώσεων σε Simulink και Autodesk CFD. Επιπλέον, έγινε προσπάθεια για την βέλτιστη παραμετροποίηση της κάμερας και καθιερώθηκε η επικοινωνία αλλά και ο συγχρονισμός αυτής, με την IMU και τον μικροεπεξεργαστή. Τέλος, μετά από μία σειρά πειραμάτων, αναπτύχθηκε ένας πιο γρήγορος αλγόριθμος για το stitching του πανοράματος. Η βιβλιοθήκη που χρησιμοποιήθηκε για την IMU είναι η RTIMULib και το OpenCV για το τμήμα του stitching. |
| author2 |
Σκόδρας, Αθανάσιος |
| author_facet |
Σκόδρας, Αθανάσιος Αποστολίδης, Παναγιώτης Σταθόπουλος, Νικόλαος |
| format |
Thesis |
| author |
Αποστολίδης, Παναγιώτης Σταθόπουλος, Νικόλαος |
| author_sort |
Αποστολίδης, Παναγιώτης |
| title |
Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| title_short |
Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| title_full |
Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| title_fullStr |
Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| title_full_unstemmed |
Κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| title_sort |
κατόπτευση περιοχής με χρήση κάμερας στερεωμένης σε γυρεόπτερο |
| publishDate |
2018 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/11175 |
| work_keys_str_mv |
AT apostolidēspanagiōtēs katopteusēperiochēsmechrēsēkamerasstereōmenēssegyreoptero AT stathopoulosnikolaos katopteusēperiochēsmechrēsēkamerasstereōmenēssegyreoptero AT apostolidēspanagiōtēs areasightingusingacameramountedonapararotor AT stathopoulosnikolaos areasightingusingacameramountedonapararotor |
| _version_ |
1799945007510061056 |
