| Περίληψη: | Αντικείμενο της διπλωματικής εργασίας αυτής, είναι η μοντελοποίηση και
ο έλεγχος μη επανδρωμένων εναέριων συστημάτων αποτελούμενων
από ένα μη επανδρωμένο ιπτάμενο όχημα και ένα ρομποτικό βραχίονα,
καθώς και ο έλεγχος χρήσης του συστήματος με σκοπό την άσκηση
δυνάμεων στο περιβάλλον. Συγκεκριμένα, μελετάμε τη διάταξη ενός
Quadrotor εξοπλισμένου με ρομποτικό βραχίονα δύο βαθμών
ελευθερίας, ο οποίος προσαρμόζεται στο κέντρο μάζας του οχήματος.
Αρχικά μελετώνται τα δύο ξεχωριστά υποσυστήματα, δηλαδή
αναλύονται οι δυναμικές εξισώσεις και ο έλεγχος τόσο του Quadrotor
όσο και του ρομποτικού βραχίονα. Έπειτα, μοντελοποιείται και ελέγχεται
το συμπλεγμένο μη επανδρωμένο εναέριο σύστημα. Ακολούθως,
πραγματοποιείται μελέτη του σεναρίου άσκησης δυνάμεων στο
περιβάλλον μέσω του άκρου του βραχίονα του συστήματος. Σχεδιάζεται
ελεγκτής με σκοπό την επίτευξη της άσκησης δυνάμεων και τη
σταθερότητα του συστήματος κατά την άσκησή τους. Τέλος, ο
προτεινόμενος έλεγχος επεκτείνεται στη μεταφορά φορτίου από δύο
συνεργαζόμενα εναέρια συστήματα. Η απόδοση των ελεγκτών καθώς
και η ακρίβεια των μοντέλων ελέγχεται μέσω του περιβάλλοντος
προσομοίωσης Gazebo , όπου οι ελεγκτές που αναπτύχθηκαν τέθηκαν
σε εφαρμογή μέσω του συστήματος ROS, για την υλοποίηση των
προαναφερθέντων σεναρίων.
|
|---|
