Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video
Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ώς αντικείμενο το σχεδιασμό ενσωματωμένου συστήματος οδομετρίας με μεθόδους μηχανικής όρασης. Στόχος είναι η δημιουργία ολοκληρωμένου συστήματος το οποίο ακολουθεί προκαθορισμένη τροχιά έχοντας γνώση της θέσης του στο χώρο σε πραγματικό χρόνο. Η μέθοδος που θα ε...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2018
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/11744 |
| id |
nemertes-10889-11744 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-117442022-09-05T11:17:12Z Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video Odometry of moving robot system with digital video signal processing Ζαφειράκης, Γεώργιος Δερματάς, Ευάγγελος Δερματάς Ευάγγελος, Μουστάκας Κωνσταντίνος Zafeirakis, Georgios Οδομετρία Ρομπότ Odometry Robot 006.6 Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ώς αντικείμενο το σχεδιασμό ενσωματωμένου συστήματος οδομετρίας με μεθόδους μηχανικής όρασης. Στόχος είναι η δημιουργία ολοκληρωμένου συστήματος το οποίο ακολουθεί προκαθορισμένη τροχιά έχοντας γνώση της θέσης του στο χώρο σε πραγματικό χρόνο. Η μέθοδος που θα εφαρμοστεί αποτελείται από έναν αναπτυγμένο αλγόριθμο μηχανικής όρασης που βασίζεται στην εκτίμηση της οπτικής ροής. Η προσομοίωση γίνεται με τη χρήση μίας μόνο κάμερας που αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του οχήματος. Αναπτύσσεται στρατηγική κατα την οποία το ρομποτικό όχημα ακολουθεί γραμμή στο δάπεδο με μεθόδους επεξεργασίας εικόνας , ενώ ταυτόχρονα μέσα από τις πληροφορίες που αποσπώνται από την οπτική ροή γίνεται υπολογισμός της τροχιάς που ακολουθήθηκε. This diploma thesis aims at designing an embedded odometry system using machine vision methods. The goal is to create an integrated system that follows a predetermined trajectory being knowledgeable about its position in space in real-time. The method to be implemented consists of an advanced machine vision algorithm based on optical flow estimation. The simulation is done using a single camera as a sensor. Appropriate strategy is developed in which the robotic vehicle simultaneously follows a line on the floor with image processing methods, while computing the trajectory followed by information extracted from the optical flow. 2018-12-03T07:31:59Z 2018-12-03T07:31:59Z 2018-10-11 Thesis http://hdl.handle.net/10889/11744 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Οδομετρία Ρομπότ Odometry Robot 006.6 |
| spellingShingle |
Οδομετρία Ρομπότ Odometry Robot 006.6 Ζαφειράκης, Γεώργιος Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ώς αντικείμενο το σχεδιασμό ενσωματωμένου συστήματος
οδομετρίας με μεθόδους μηχανικής όρασης. Στόχος είναι η δημιουργία ολοκληρωμένου
συστήματος το οποίο ακολουθεί προκαθορισμένη τροχιά έχοντας γνώση της θέσης του στο χώρο
σε πραγματικό χρόνο. Η μέθοδος που θα εφαρμοστεί αποτελείται από έναν αναπτυγμένο
αλγόριθμο μηχανικής όρασης που βασίζεται στην εκτίμηση της οπτικής ροής. Η προσομοίωση
γίνεται με τη χρήση μίας μόνο κάμερας που αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του οχήματος.
Αναπτύσσεται στρατηγική κατα την οποία το ρομποτικό όχημα ακολουθεί γραμμή στο δάπεδο με
μεθόδους επεξεργασίας εικόνας , ενώ ταυτόχρονα μέσα από τις πληροφορίες που αποσπώνται από
την οπτική ροή γίνεται υπολογισμός της τροχιάς που ακολουθήθηκε. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Ζαφειράκης, Γεώργιος |
| format |
Thesis |
| author |
Ζαφειράκης, Γεώργιος |
| author_sort |
Ζαφειράκης, Γεώργιος |
| title |
Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| title_short |
Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| title_full |
Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| title_fullStr |
Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| title_full_unstemmed |
Οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| title_sort |
οδομετρία κινούμενου ρομποτικού συστήματος με ψηφιακή επεξεργασία σημάτων video |
| publishDate |
2018 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/11744 |
| work_keys_str_mv |
AT zapheirakēsgeōrgios odometriakinoumenourompotikousystēmatosmepsēphiakēepexergasiasēmatōnvideo AT zapheirakēsgeōrgios odometryofmovingrobotsystemwithdigitalvideosignalprocessing |
| _version_ |
1771297210174013440 |
