| Περίληψη: | Αντικείμενο της εργασίας είναι ο έλεγχος του προσανατολισμού του quadrotor με τη χρήση γραμμικού ελέγχου ανατροφοδότησης κατάστασης με την μέθοδο ιδιομεγεθών . Το quadrotor είναι ένα μη γραμμικό και ασταθές σύστημα. Για αυτό το λόγο παρουσιάζει σοβαρά προβλήματα. Αρχικά κατασκευάζεται και παρουσιάζεται το μοντέλο του συστήματος με όλες τις απαραίτητες εξισώσεις. Στην συνέχεια, αναλύεται η μέθοδος που θα ακολουθηθεί για τον έλεγχο του quadrotor. Έχοντας φτιάξει το γραμμικό μοντέλο εφαρμόζεται ο γραμμικός ελεγκτής και με τη βοήθεια του Simulink έπειτα από αρκετούς πειραματισμούς βρίσκονται τα κέρδη και οι είσοδοι τα οποία δίνουν ικανοποιητικές αποκρίσεις. Έπειτα , φτιάχνεται το μη γραμμικό μοντέλο και εξετάζεται ο έλεγχος που φτιάχτηκε στο γραμμικό. Και στα δύο συστήματα παρουσιάζονται και αναλύονται οι σχηματικές απεικονίσεις της κάθε κατάστασης. Μετά την διεξαγωγή των προσομοιώσεων και την αξιολόγηση της απόδοσης της μεθόδου, αναφέρονται τα γενικότερα συμπεράσματα της εργασίας.
|
|---|
