Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων
Αντικείμενο της εργασίας είναι ο έλεγχος του προσανατολισμού του quadrotor με τη χρήση γραμμικού ελέγχου ανατροφοδότησης κατάστασης με την μέθοδο ιδιομεγεθών . Το quadrotor είναι ένα μη γραμμικό και ασταθές σύστημα. Για αυτό το λόγο παρουσιάζει σοβαρά προβλήματα. Αρχικά κατασκευάζεται και παρουσιάζε...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/11872 |
| id |
nemertes-10889-11872 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-118722022-09-05T20:36:32Z Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων Eigenstructure assignment for UAVs control Τσιάτσιος, Σταύρος Κούσουλας, Νικόλαος Καζάκος, Δημοσθένης Tsiatsios, Stavros Μη επανδρωμένα ιπτάμενα οχήματα UAV Quadrotors 629.433 Αντικείμενο της εργασίας είναι ο έλεγχος του προσανατολισμού του quadrotor με τη χρήση γραμμικού ελέγχου ανατροφοδότησης κατάστασης με την μέθοδο ιδιομεγεθών . Το quadrotor είναι ένα μη γραμμικό και ασταθές σύστημα. Για αυτό το λόγο παρουσιάζει σοβαρά προβλήματα. Αρχικά κατασκευάζεται και παρουσιάζεται το μοντέλο του συστήματος με όλες τις απαραίτητες εξισώσεις. Στην συνέχεια, αναλύεται η μέθοδος που θα ακολουθηθεί για τον έλεγχο του quadrotor. Έχοντας φτιάξει το γραμμικό μοντέλο εφαρμόζεται ο γραμμικός ελεγκτής και με τη βοήθεια του Simulink έπειτα από αρκετούς πειραματισμούς βρίσκονται τα κέρδη και οι είσοδοι τα οποία δίνουν ικανοποιητικές αποκρίσεις. Έπειτα , φτιάχνεται το μη γραμμικό μοντέλο και εξετάζεται ο έλεγχος που φτιάχτηκε στο γραμμικό. Και στα δύο συστήματα παρουσιάζονται και αναλύονται οι σχηματικές απεικονίσεις της κάθε κατάστασης. Μετά την διεξαγωγή των προσομοιώσεων και την αξιολόγηση της απόδοσης της μεθόδου, αναφέρονται τα γενικότερα συμπεράσματα της εργασίας. The subject of the thesis is to control the orientation of the quadrotor by using a linear state feedback control with eigenstructure assignment method. The quadrotor is a non-linear and unstable system. For this reason, it presents serious problems. Initially, it is constructed and presented the model of the system with all the necessary equations. Then, we analyze the method to be followed for controlling the quadrotor. By making the linear model, the linear controller is applied and with the help of Simulink after several experiments the gains and inputs which give satisfactory responses are calculated. Then the nonlinear model is constructed and the controller built in the linear is examined. In both systems, the schematic representations of each situation are presented and analyzed. After the simulations and the evaluation of the method , are mentioned the general conclusions of the thesis. 2019-02-01T17:59:53Z 2019-02-01T17:59:53Z 2018-10-08 Thesis http://hdl.handle.net/10889/11872 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μη επανδρωμένα ιπτάμενα οχήματα UAV Quadrotors 629.433 |
| spellingShingle |
Μη επανδρωμένα ιπτάμενα οχήματα UAV Quadrotors 629.433 Τσιάτσιος, Σταύρος Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| description |
Αντικείμενο της εργασίας είναι ο έλεγχος του προσανατολισμού του quadrotor με τη χρήση γραμμικού ελέγχου ανατροφοδότησης κατάστασης με την μέθοδο ιδιομεγεθών . Το quadrotor είναι ένα μη γραμμικό και ασταθές σύστημα. Για αυτό το λόγο παρουσιάζει σοβαρά προβλήματα. Αρχικά κατασκευάζεται και παρουσιάζεται το μοντέλο του συστήματος με όλες τις απαραίτητες εξισώσεις. Στην συνέχεια, αναλύεται η μέθοδος που θα ακολουθηθεί για τον έλεγχο του quadrotor. Έχοντας φτιάξει το γραμμικό μοντέλο εφαρμόζεται ο γραμμικός ελεγκτής και με τη βοήθεια του Simulink έπειτα από αρκετούς πειραματισμούς βρίσκονται τα κέρδη και οι είσοδοι τα οποία δίνουν ικανοποιητικές αποκρίσεις. Έπειτα , φτιάχνεται το μη γραμμικό μοντέλο και εξετάζεται ο έλεγχος που φτιάχτηκε στο γραμμικό. Και στα δύο συστήματα παρουσιάζονται και αναλύονται οι σχηματικές απεικονίσεις της κάθε κατάστασης. Μετά την διεξαγωγή των προσομοιώσεων και την αξιολόγηση της απόδοσης της μεθόδου, αναφέρονται τα γενικότερα συμπεράσματα της εργασίας. |
| author2 |
Κούσουλας, Νικόλαος |
| author_facet |
Κούσουλας, Νικόλαος Τσιάτσιος, Σταύρος |
| format |
Thesis |
| author |
Τσιάτσιος, Σταύρος |
| author_sort |
Τσιάτσιος, Σταύρος |
| title |
Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| title_short |
Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| title_full |
Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| title_fullStr |
Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| title_full_unstemmed |
Τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| title_sort |
τοποθέτηση ιδιομεγεθών για έλεγχο μη επανδρωμένων ιπτάμενων οχημάτων |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/11872 |
| work_keys_str_mv |
AT tsiatsiosstauros topothetēsēidiomegethōngiaelenchomēepandrōmenōniptamenōnochēmatōn AT tsiatsiosstauros eigenstructureassignmentforuavscontrol |
| _version_ |
1771297315243425792 |
