Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές

• Main Author: Γερολυμάτος, Σταύρος
• Other Authors: Δερματάς, Ευάγγελος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2019
• Subjects: Όραση; Τροχιά; Vision; Orbit; 629.892 637

Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο την προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενου οχήματος που φέρει αισθητήρα όρασης σε περιβάλλον με προκαθορισμένες τροχιές. Αρχικά, γίνεται αναφορά σε κάποια στοιχεία που αφορούν την κάμερα καθώς και μια εισαγωγή στους aruco markers. Στη συνέχεια, γίνεται παρουσίαση και επεξήγηση των αλγορίθμων που χρησιμοποιήθηκαν για την ανίχνευση των τροχιών. Ακολούθως, παρουσιάζεται ο αλγόριθμος μέσω του οποίου έγινε αναγνώριση του είδους της τροχιάς που ανιχνεύεται. Τέλος, σε κατάλληλο περιβάλλον προσομοίωσης λαμβάνει χώρα η προσομοίωση των παραπάνω αλγορίθμων με απώτερο σκοπό την πλοήγηση ενός ρομποτικού οχήματος με αισθητήρα όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές.