Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο την προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενου οχήματος που φέρει αισθητήρα όρασης σε περιβάλλον με προκαθορισμένες τροχιές. Αρχικά, γίνεται αναφορά σε κάποια στοιχεία που αφορούν την κάμερα καθώς και μια εισαγωγή στους aruco markers. Στη συνέχεια, γίνεται παρουσίαση κ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/12178 |
| id |
nemertes-10889-12178 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-121782022-09-05T20:35:06Z Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές Γερολυμάτος, Σταύρος Δερματάς, Ευάγγελος Μουστάκας, Κωνσταντίνος Gerolymatos, Stavros Όραση Τροχιά Vision Orbit 629.892 637 Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο την προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενου οχήματος που φέρει αισθητήρα όρασης σε περιβάλλον με προκαθορισμένες τροχιές. Αρχικά, γίνεται αναφορά σε κάποια στοιχεία που αφορούν την κάμερα καθώς και μια εισαγωγή στους aruco markers. Στη συνέχεια, γίνεται παρουσίαση και επεξήγηση των αλγορίθμων που χρησιμοποιήθηκαν για την ανίχνευση των τροχιών. Ακολούθως, παρουσιάζεται ο αλγόριθμος μέσω του οποίου έγινε αναγνώριση του είδους της τροχιάς που ανιχνεύεται. Τέλος, σε κατάλληλο περιβάλλον προσομοίωσης λαμβάνει χώρα η προσομοίωση των παραπάνω αλγορίθμων με απώτερο σκοπό την πλοήγηση ενός ρομποτικού οχήματος με αισθητήρα όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές. The subject of this diploma thesis is the simulation of the navigation of an automated vehicle which is equipped with a camera in an environment with predetermined orbits. In the first section, some data concerning the camera as well as an introduction to aruco markers are reported. Subsequently, the algorithms which were used for the orbits’ detection are presented and explained. Afterwards, the algorithm which is responsible for the identification of the shape of each detected orbit is presented and analysed. Last but not least, the simulation of the aforementioned algorithms takes place in an appropriate simulator where the ultimate objective is the navigation of an automated vehicle equipped with a camera in an environment which is containing predetermined orbits. 2019-05-24T17:28:08Z 2019-05-24T17:28:08Z 2019-03-08 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12178 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Όραση Τροχιά Vision Orbit 629.892 637 |
| spellingShingle |
Όραση Τροχιά Vision Orbit 629.892 637 Γερολυμάτος, Σταύρος Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| description |
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο την προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενου οχήματος που φέρει αισθητήρα όρασης σε περιβάλλον με προκαθορισμένες τροχιές. Αρχικά, γίνεται αναφορά σε κάποια στοιχεία που αφορούν την κάμερα καθώς και μια εισαγωγή στους aruco markers. Στη συνέχεια, γίνεται παρουσίαση και επεξήγηση των αλγορίθμων που χρησιμοποιήθηκαν για την ανίχνευση των τροχιών. Ακολούθως, παρουσιάζεται ο αλγόριθμος μέσω του οποίου έγινε αναγνώριση του είδους της τροχιάς που ανιχνεύεται. Τέλος, σε κατάλληλο περιβάλλον προσομοίωσης λαμβάνει χώρα η προσομοίωση των παραπάνω αλγορίθμων με απώτερο σκοπό την πλοήγηση ενός ρομποτικού οχήματος με αισθητήρα όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Γερολυμάτος, Σταύρος |
| format |
Thesis |
| author |
Γερολυμάτος, Σταύρος |
| author_sort |
Γερολυμάτος, Σταύρος |
| title |
Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| title_short |
Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| title_full |
Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| title_fullStr |
Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| title_full_unstemmed |
Προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| title_sort |
προσομοίωση οδήγησης αυτοκινούμενων οχημάτων με αισθητήρες όρασης σε προκαθορισμένες τροχιές |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12178 |
| work_keys_str_mv |
AT gerolymatosstauros prosomoiōsēodēgēsēsautokinoumenōnochēmatōnmeaisthētēresorasēsseprokathorismenestrochies |
| _version_ |
1771297360685563904 |
