| Περίληψη: | Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η υλοποίηση αλλά και η πειραματική αξιολόγηση ενός ρομποτικού εργαλείου τεσσάρων βαθμών ελευθερίας, με μελλοντική εφαρμογή σε ελάχιστα επεμβατικά χειρουργεία θώρακος. Το ρομποτικό εργαλείο είναι οδηγούμενο από τένοντες, καθένας από τους οποίους ενεργοποιείται από έναν servo κινητήρα. Κάθε ζεύγος κινητήρων ενεργοποιεί και έναν βαθμό ελευθερίας, το παρόν εργαλείο είναι τεσσάρων βαθμών ελευθερίας. Παρουσιάζεται σε μεγάλο μέρος της εργασίας η κινηματική ανάλυση αλλά και η στρατηγική ελέγχου που αναπτύχθηκε, εμπνευσμένη από την ανταγωνιστική κίνηση των ανθρώπινων μυών. Η κίνηση των ανταγωνιστών μυών γίνεται σύμφωνα με την μέθοδο puller-follower για τον έλεγχο των αρθρώσεων του εργαλείου, η οποία αναλύεται διεξοδικά. Τέλος, αρκετός χρόνος αφιερώνεται στην αξιολόγηση του ρομποτικού εργαλείου και πιο συγκεκριμένα στις πειραματικές διαδικασίες που μας οδήγησαν σε συμπεράσματα για την αποτελεσματικότητα του αλλά και τις αδυναμίες του.
|
|---|
