Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος
Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η υλοποίηση αλλά και η πειραματική αξιολόγηση ενός ρομποτικού εργαλείου τεσσάρων βαθμών ελευθερίας, με μελλοντική εφαρμογή σε ελάχιστα επεμβατικά χειρουργεία θώρακος. Το ρομποτικό εργαλείο είναι οδηγούμενο από τένοντες, καθένας από τους ο...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/12488 |
| id |
nemertes-10889-12488 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-124882022-09-05T13:57:30Z Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος Construction and control of a robotic tool for thoracic surgery Σταυρέλη, Μαρία Κούσουλας, Νικόλαος Κούσουλας, Νικόλαος Καζάκος, Δημοσθένης Stavreli, Maria Ρομποτική ιατρική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτικά εργαλεία Χειρουργική θώρακος Μικροεπεμβατική ρομποτική Robotic surgery Robotic tools Microinvasive surgery Med robotics Thoracic surgery 610.285 63 Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η υλοποίηση αλλά και η πειραματική αξιολόγηση ενός ρομποτικού εργαλείου τεσσάρων βαθμών ελευθερίας, με μελλοντική εφαρμογή σε ελάχιστα επεμβατικά χειρουργεία θώρακος. Το ρομποτικό εργαλείο είναι οδηγούμενο από τένοντες, καθένας από τους οποίους ενεργοποιείται από έναν servo κινητήρα. Κάθε ζεύγος κινητήρων ενεργοποιεί και έναν βαθμό ελευθερίας, το παρόν εργαλείο είναι τεσσάρων βαθμών ελευθερίας. Παρουσιάζεται σε μεγάλο μέρος της εργασίας η κινηματική ανάλυση αλλά και η στρατηγική ελέγχου που αναπτύχθηκε, εμπνευσμένη από την ανταγωνιστική κίνηση των ανθρώπινων μυών. Η κίνηση των ανταγωνιστών μυών γίνεται σύμφωνα με την μέθοδο puller-follower για τον έλεγχο των αρθρώσεων του εργαλείου, η οποία αναλύεται διεξοδικά. Τέλος, αρκετός χρόνος αφιερώνεται στην αξιολόγηση του ρομποτικού εργαλείου και πιο συγκεκριμένα στις πειραματικές διαδικασίες που μας οδήγησαν σε συμπεράσματα για την αποτελεσματικότητα του αλλά και τις αδυναμίες του. The aim of this diploma thesis is the design, implementation and experimental evaluation of a robotic tool of four degrees of freedom, with future application to minimal invasive chest surgery. The robotic tool is driven by tensors, from which it is actuated by a servo motor. Each pair of motors also activates a degree of freedom. The kinematic analysis and the control strategy developed, inspired by the competitive movement of human muscles, are presented in much of the work. Muscle antagonist movement is performed according to the pull-follower method for controlling the tool joints, which is extensively analyzed. Finally, a lot of time is devoted to the evaluation of the robotic tool and more specifically to the experimental processes that led to conclusions about its effectiveness and its weaknesses. 2019-08-14T15:15:39Z 2019-08-14T15:15:39Z 2019-05 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12488 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Ρομποτική ιατρική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτικά εργαλεία Χειρουργική θώρακος Μικροεπεμβατική ρομποτική Robotic surgery Robotic tools Microinvasive surgery Med robotics Thoracic surgery 610.285 63 |
| spellingShingle |
Ρομποτική ιατρική Ρομποτικοί βραχίονες Ρομποτικά εργαλεία Χειρουργική θώρακος Μικροεπεμβατική ρομποτική Robotic surgery Robotic tools Microinvasive surgery Med robotics Thoracic surgery 610.285 63 Σταυρέλη, Μαρία Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| description |
Στόχος της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η υλοποίηση αλλά και η πειραματική αξιολόγηση ενός ρομποτικού εργαλείου τεσσάρων βαθμών ελευθερίας, με μελλοντική εφαρμογή σε ελάχιστα επεμβατικά χειρουργεία θώρακος. Το ρομποτικό εργαλείο είναι οδηγούμενο από τένοντες, καθένας από τους οποίους ενεργοποιείται από έναν servo κινητήρα. Κάθε ζεύγος κινητήρων ενεργοποιεί και έναν βαθμό ελευθερίας, το παρόν εργαλείο είναι τεσσάρων βαθμών ελευθερίας. Παρουσιάζεται σε μεγάλο μέρος της εργασίας η κινηματική ανάλυση αλλά και η στρατηγική ελέγχου που αναπτύχθηκε, εμπνευσμένη από την ανταγωνιστική κίνηση των ανθρώπινων μυών. Η κίνηση των ανταγωνιστών μυών γίνεται σύμφωνα με την μέθοδο puller-follower για τον έλεγχο των αρθρώσεων του εργαλείου, η οποία αναλύεται διεξοδικά. Τέλος, αρκετός χρόνος αφιερώνεται στην αξιολόγηση του ρομποτικού εργαλείου και πιο συγκεκριμένα στις πειραματικές διαδικασίες που μας οδήγησαν σε συμπεράσματα για την αποτελεσματικότητα του αλλά και τις αδυναμίες του. |
| author2 |
Κούσουλας, Νικόλαος |
| author_facet |
Κούσουλας, Νικόλαος Σταυρέλη, Μαρία |
| format |
Thesis |
| author |
Σταυρέλη, Μαρία |
| author_sort |
Σταυρέλη, Μαρία |
| title |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| title_short |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| title_full |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| title_fullStr |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| title_sort |
κατασκευή και έλεγχος ρομποτικού εργαλείου για χειρουργεία θώρακος |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12488 |
| work_keys_str_mv |
AT staurelēmaria kataskeuēkaielenchosrompotikouergaleiougiacheirourgeiathōrakos AT staurelēmaria constructionandcontrolofarobotictoolforthoracicsurgery |
| _version_ |
1771297256691990528 |
