| Περίληψη: | Τα τελευταία χρόνια, αυξάνονται ραγδαία οι ανάγκες για ευέλικτα συστήματα παραγωγής τα οποία θα μπορούν να παράγουν μαζικά μεγάλη ποικιλία προϊόντων. Επιδέξια ρομποτικά συστήματα τα οποία μπορούν να εκτελέσουν πληθώρα εργασιών σε διαφορετικές τοποθεσίες και είναι ικανά να συνεργαστούν με ανθρώπους, φαίνεται να είναι η απάντηση στις ανάγκες της σύγχρονης Βιομηχανίας. Αυτοματοποιημένα οχήματα με καθοδήγηση (AΟΚ) τα οποία μπορούν και κινούνται σε εργοστασιακά περιβάλλοντά εργασίας υπάρχουν ήδη σε μεγάλες Βιομηχανικές εγκαταστάσεις. Παρ' όλα αυτά, οι ικανότητες που έχουν είναι εξαιρετικά περιορισμένες, οι διεργασίες οι οποίες τους αναθέτονται πολύ απλές και δεν επιτρέπουν την άμεση συνεργασία με άλλους εργάτες. Ένα ΑΟΚ το οποίο λειτουργεί σε ένα εργοστάσιο σήμερα, πρέπει να έχει προκαθορισμένη και προβλέψιμη συμπεριφορά.
Στόχος της διπλωματικής εργασία αυτής, είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος αντίληψης για αυτοκινούμενα ρομπότ με ρομποτικούς βραχίονες, το οποίο θα προσφέρει την δυνατότητα να αποφεύγουν εμπόδια κατά την πλοήγηση τους αλλά και να εκτελούν διάφορες διεργασίες με τα άκρα εργασίας τους. Εκτεταμένο ενδιαφέρον δόθηκε στην μοντελοποίηση και δημιουργία ενός Ψηφιακού Δίδυμου που θα επιτρέπει τη διάδοση της πληροφορίας από τους αισθητήρες στους διάφορους αλγόριθμούς επεξεργασίας. Το σύστημα που παρουσιάζεται έχει υλοποιηθεί και δοκιμαστεί σε ένα περιβάλλον εξομοίωσης και σε μια πραγματική κινούμενη ρομποτική πλατφόρμα (MRP). Συγκεκριμένα μελετήθηκε σε μια γραμμή παραγωγής από τον τομέα της αυτοκινητοβιομηχανίας. Μέσα από τα αποτέλεσμα των δοκιμών, επιβεβαιώνεται ότι η προτεινόμενη προσέγγιση επιτρέπει την επιτυχή λειτουργία του MRP ανάμεσα σε ανθρώπους που κινούνται τυχαία, εκτελώντας πληθώρα από διεργασίες.
|
|---|
