Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ
Τα τελευταία χρόνια, αυξάνονται ραγδαία οι ανάγκες για ευέλικτα συστήματα παραγωγής τα οποία θα μπορούν να παράγουν μαζικά μεγάλη ποικιλία προϊόντων. Επιδέξια ρομποτικά συστήματα τα οποία μπορούν να εκτελέσουν πληθώρα εργασιών σε διαφορετικές τοποθεσίες και είναι ικανά να συνεργαστούν με ανθρώπους,...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Thesis |
| Language: | Greek |
| Published: |
2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10889/12641 |
| id |
nemertes-10889-12641 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-126412022-09-05T05:00:17Z Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ Enhanced mobile robot perception system in human-robot collaborative environments Γκουρνέλος, Χρήστος Μούρτζης, Δημήτριος Μακρής, Χρήστος Gkournelos, Christos Αυτοκινούμενα ρομπότ Αλληλεπίδρασή ανθρώπου-ρομπότ Ρομποτική αντίληψη Ψηφιακό δίδυμο Mobile robot Human-robot collaboration Autonomous navigation Robot perception Τα τελευταία χρόνια, αυξάνονται ραγδαία οι ανάγκες για ευέλικτα συστήματα παραγωγής τα οποία θα μπορούν να παράγουν μαζικά μεγάλη ποικιλία προϊόντων. Επιδέξια ρομποτικά συστήματα τα οποία μπορούν να εκτελέσουν πληθώρα εργασιών σε διαφορετικές τοποθεσίες και είναι ικανά να συνεργαστούν με ανθρώπους, φαίνεται να είναι η απάντηση στις ανάγκες της σύγχρονης Βιομηχανίας. Αυτοματοποιημένα οχήματα με καθοδήγηση (AΟΚ) τα οποία μπορούν και κινούνται σε εργοστασιακά περιβάλλοντά εργασίας υπάρχουν ήδη σε μεγάλες Βιομηχανικές εγκαταστάσεις. Παρ' όλα αυτά, οι ικανότητες που έχουν είναι εξαιρετικά περιορισμένες, οι διεργασίες οι οποίες τους αναθέτονται πολύ απλές και δεν επιτρέπουν την άμεση συνεργασία με άλλους εργάτες. Ένα ΑΟΚ το οποίο λειτουργεί σε ένα εργοστάσιο σήμερα, πρέπει να έχει προκαθορισμένη και προβλέψιμη συμπεριφορά. Στόχος της διπλωματικής εργασία αυτής, είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος αντίληψης για αυτοκινούμενα ρομπότ με ρομποτικούς βραχίονες, το οποίο θα προσφέρει την δυνατότητα να αποφεύγουν εμπόδια κατά την πλοήγηση τους αλλά και να εκτελούν διάφορες διεργασίες με τα άκρα εργασίας τους. Εκτεταμένο ενδιαφέρον δόθηκε στην μοντελοποίηση και δημιουργία ενός Ψηφιακού Δίδυμου που θα επιτρέπει τη διάδοση της πληροφορίας από τους αισθητήρες στους διάφορους αλγόριθμούς επεξεργασίας. Το σύστημα που παρουσιάζεται έχει υλοποιηθεί και δοκιμαστεί σε ένα περιβάλλον εξομοίωσης και σε μια πραγματική κινούμενη ρομποτική πλατφόρμα (MRP). Συγκεκριμένα μελετήθηκε σε μια γραμμή παραγωγής από τον τομέα της αυτοκινητοβιομηχανίας. Μέσα από τα αποτέλεσμα των δοκιμών, επιβεβαιώνεται ότι η προτεινόμενη προσέγγιση επιτρέπει την επιτυχή λειτουργία του MRP ανάμεσα σε ανθρώπους που κινούνται τυχαία, εκτελώντας πληθώρα από διεργασίες. Over the last decades, the demands for flexible production systems that are able to mass produce many variant products are increasing rapidly. Agile robots that are able to accomplish different tasks at different locations and capable to collaborate with human workers seems to be the answer in modern Industry requirements. Automated guided vehicles (AGV) that work around industrial shopfloors already exists in big industrial plants. However, their capabilities are extremely limited, their workload very simple and they are not able to collaborate with other workers. An operating AGV on the factory floor needs to follow definite and predictable behaviors. This diploma thesis aims to develop a perception system for automotive robots with robotic arms, which will offer the ability to avoid obstacles while navigating and to perform various processes with their end effectors. Extensive interest was given to the modeling and creation of a digital twin that allows the information to be disseminated by the sensors to the various processing algorithms. The proposed system is implemented and tested both in a simulation environment and on a real-moving robotic platform (MRP). In particular, it was studied on a use case coming from the automotive industry. Through the experimental results, it is confirmed that the proposed approach permits the successful operation of the MRP among randomly driven people and performing various of processes on the shopfloor. 2019-10-12T17:29:25Z 2019-10-12T17:29:25Z 2019-07-11 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12641 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Αυτοκινούμενα ρομπότ Αλληλεπίδρασή ανθρώπου-ρομπότ Ρομποτική αντίληψη Ψηφιακό δίδυμο Mobile robot Human-robot collaboration Autonomous navigation Robot perception |
| spellingShingle |
Αυτοκινούμενα ρομπότ Αλληλεπίδρασή ανθρώπου-ρομπότ Ρομποτική αντίληψη Ψηφιακό δίδυμο Mobile robot Human-robot collaboration Autonomous navigation Robot perception Γκουρνέλος, Χρήστος Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| description |
Τα τελευταία χρόνια, αυξάνονται ραγδαία οι ανάγκες για ευέλικτα συστήματα παραγωγής τα οποία θα μπορούν να παράγουν μαζικά μεγάλη ποικιλία προϊόντων. Επιδέξια ρομποτικά συστήματα τα οποία μπορούν να εκτελέσουν πληθώρα εργασιών σε διαφορετικές τοποθεσίες και είναι ικανά να συνεργαστούν με ανθρώπους, φαίνεται να είναι η απάντηση στις ανάγκες της σύγχρονης Βιομηχανίας. Αυτοματοποιημένα οχήματα με καθοδήγηση (AΟΚ) τα οποία μπορούν και κινούνται σε εργοστασιακά περιβάλλοντά εργασίας υπάρχουν ήδη σε μεγάλες Βιομηχανικές εγκαταστάσεις. Παρ' όλα αυτά, οι ικανότητες που έχουν είναι εξαιρετικά περιορισμένες, οι διεργασίες οι οποίες τους αναθέτονται πολύ απλές και δεν επιτρέπουν την άμεση συνεργασία με άλλους εργάτες. Ένα ΑΟΚ το οποίο λειτουργεί σε ένα εργοστάσιο σήμερα, πρέπει να έχει προκαθορισμένη και προβλέψιμη συμπεριφορά.
Στόχος της διπλωματικής εργασία αυτής, είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος αντίληψης για αυτοκινούμενα ρομπότ με ρομποτικούς βραχίονες, το οποίο θα προσφέρει την δυνατότητα να αποφεύγουν εμπόδια κατά την πλοήγηση τους αλλά και να εκτελούν διάφορες διεργασίες με τα άκρα εργασίας τους. Εκτεταμένο ενδιαφέρον δόθηκε στην μοντελοποίηση και δημιουργία ενός Ψηφιακού Δίδυμου που θα επιτρέπει τη διάδοση της πληροφορίας από τους αισθητήρες στους διάφορους αλγόριθμούς επεξεργασίας. Το σύστημα που παρουσιάζεται έχει υλοποιηθεί και δοκιμαστεί σε ένα περιβάλλον εξομοίωσης και σε μια πραγματική κινούμενη ρομποτική πλατφόρμα (MRP). Συγκεκριμένα μελετήθηκε σε μια γραμμή παραγωγής από τον τομέα της αυτοκινητοβιομηχανίας. Μέσα από τα αποτέλεσμα των δοκιμών, επιβεβαιώνεται ότι η προτεινόμενη προσέγγιση επιτρέπει την επιτυχή λειτουργία του MRP ανάμεσα σε ανθρώπους που κινούνται τυχαία, εκτελώντας πληθώρα από διεργασίες. |
| author2 |
Μούρτζης, Δημήτριος |
| author_facet |
Μούρτζης, Δημήτριος Γκουρνέλος, Χρήστος |
| format |
Thesis |
| author |
Γκουρνέλος, Χρήστος |
| author_sort |
Γκουρνέλος, Χρήστος |
| title |
Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| title_short |
Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| title_full |
Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| title_fullStr |
Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| title_full_unstemmed |
Ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| title_sort |
ανεπτυγμένο σύστημα αντίληψης αυτοκινούμενου ρομπότ σε περιβάλλοντα συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12641 |
| work_keys_str_mv |
AT nkourneloschrēstos aneptygmenosystēmaantilēpsēsautokinoumenourompotseperiballontasynergasiasanthrōpourompot AT nkourneloschrēstos enhancedmobilerobotperceptionsysteminhumanrobotcollaborativeenvironments |
| _version_ |
1771297148698099712 |
