Λεπτομερής σχεδιασμός και κατασκευή ρομποτικού άκρου εργασίας για τη συγκομιδή σμέουρων

• Κύριος συγγραφέας: Γκουζίμπας, Εμμανουήλ
• Άλλοι συγγραφείς: Ασπράγκαθος, Νικόλαος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2019
• Θέματα: Ρομποτική; Αγροτική παραγωγή; Αρπάγη; Σμέουρα; Farming; Robotics; Gripper; Raspberries

Η παρούσα διπλωματική εργασία επικεντρώνεται στην κατασκευή μίας ρομποτικής αρπάγης που είναι κατάλληλη για την αυτοματοποίηση της συγκομιδής σμέουρων, με στόχο τη βελτίωση των συνθηκών εργασίας και της παραγωγικότητας στον αγροτικό τομέα. Συγκεκριμένα, η αρπάγη προσαρτάται σε ρομποτικό βραχίονα και έχει την ικανότητα αποκοπής καρπών από το βλαστό τους, με τρόπο τέτοιο, ώστε εκείνοι να μην τραυματίζονται και να διατηρούν την άριστη ποιότητά τους κατά την επεξεργασία τους στο στάδιο του νωπού καρπού. Αρχικά λοιπόν, θα παρουσιαστούν αποτελέσματα προϋπάρχουσας έρευνας με τους πιο κατάλληλους μηχανισμούς για την υλοποίηση μίας τέτοιας κατασκευής και θα αναλυθεί η χρησιμότητα ενός συστήματος ελέγχου για την αυτοματοποίηση της λειτουργίας της. Στη συνέχεια της εργασίας αναλύονται οι εμφανιζόμενες δυνάμεις και οι αναπτυσσόμενες τάσεις, τόσο στην επιφάνεια του φρούτου κατά τη στιγμή της αποκοπής, όσο και στην ίδια την αρπάγη, καθώς επίσης πραγματοποιείται μια στατική ανάλυση, ώστε να καθοριστούν τα τεχνικά χαρακτηριστικά της αρπάγης. Αξιοποιώντας λοιπόν τα παραπάνω δεδομένα, γίνεται τελικά η επιλογή του ιδανικότερου υλικού για την κατασκευή του μηχανισμού της. Κατόπιν αυτών σχεδιάζονται τα απαραίτητα εξαρτήματα και καλούπια και πραγματοποιείται η τρισδιάστατη εκτύπωση και η συναρμολόγηση τους. Τέλος, η αρπάγη αναρτάται σε ρομπότ εργαστηρίου, και μέσω χειρισμού του συστήματος αναδεικνύεται η ορθή λειτουργία της.