| Περίληψη: | Ο σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η αναγνώριση της άνω στρώσης
ενός διπλωμένου υφάσματος που βρίσκεται επάνω στο τραπέζι και ο σχεδιασμός των κινήσεων
που πρέπει να ακολουθήσουν ώστε να ξεδιπλωθεί το ύφασμα. Για να επιτευχθεί ο στόχος αυτός
στην εργασία σχεδιάστηκε ένας αλγόριθμος, που χρησιμοποιεί μηχανική όραση, ώστε να
αναγνωρίσει την άνω στρώση του υφάσματος. Στη συνέχεια o αλγόριθμος σχεδιάζει την κίνηση
δύο μικρών τροχοφόρων ρομπότ με σκοπό την συνεργασία τους για το ξεδίπλωμα του
υφάσματος.
Στο πρώτο κεφάλαιο περιγράφεται το πρόβλημα προς λύση καθώς και η βιβλιογραφική
έρευνα που διεξήχθη. Στο κεφάλαιο αυτό παρουσιάζονται διαφορετικές προσεγγίσεις που
προτείνονται για το ξεδίπλωμα υφασμάτων καθώς και εργασίες που αφορούν τον έλεγχο
κινητών ρομπότ με ρόδες. Το κεφάλαιο κλείνει παρουσιάζοντας το προτεινόμενο σύστημα για
το ξεδίπλωμα του υφάσματος.
Στο δεύτερο κεφάλαιο αναλύεται το πρόβλημα του ξεδιπλώματος του υφάσματος.
Αρχικά αναλύονται οι απλοποιήσεις που έγιναν ώστε να λειτουργεί ο αλγόριθμος και έπειτα
παρουσιάζονται τα βήματα του προτεινόμενου αλγορίθμου μέχρι την αναγνώριση των κορυφών
σύλληψης της διπλωμένης στρώσης του υφάσματος.
Στο τρίτο κεφάλαιο παρουσιάζεται ο αλγόριθμος που σχεδιάζει την γεωμετρική καμπύλη
επάνω στην οποία θα πρέπει να κινηθούν τα ρομπότ ώστε αρχικά να φτάσουν στην κορυφή
σύλληψης του υφάσματος και έπειτα να το ξεδιπλώσουν. Επιπρόσθετα παρουσιάζονται και
κάποιες αλλαγές που έγιναν στον υπολογισμό του σφάλματος κατά τον έλεγχο των τροχοφόρων ρομπότ. Τέλος ένας νέος ελεγκτής σχεδιάστηκε ώστε να μπορούν τα δύο τροχοφόρα ρομπότ να
συνεργαστούν κατά το ξεδίπλωμα του υφάσματος.
Ακολούθως στο κεφάλαιο τέσσερα βρίσκονται τα πειραματικά αποτελέσματα της
εργασίας, τα οποία αναλύονται με στόχο την εξαγωγή συμπερασμάτων. Τα πειράματα που
παρουσιάζονται αφορούν την αναγνώριση των γωνιών σύλληψης και το ξεδίπλωμα του
υφάσματος από ένα ή δύο τροχοφόρα ρομπότ. Η παρούσα εργασία κλείνει με την παρουσίαση
των συμπερασμάτων καθώς και τις προτάσεις του συγγραφέα για μελλοντική εργασία.
|
|---|
