Συντονισμός δύο ή τριών κινητών ρομπότ για τη μετακίνηση ενός υφάσματος σε τραπέζι

• Κύριος συγγραφέας: Χρυσικός, Χρήστος
• Άλλοι συγγραφείς: Ασπράγκαθος, Νικόλαος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2019
• Θέματα: Κινητά ρομπότ; Κίνηση σε σχηματισμό; PID ελεγκτής; Ασύρματη επικοινωνία; Mobile robot; Formation; PID control; Wireless communication

Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο έλεγχος δύο ή τριών κινητών ρομπότ για την συντονισμένη μετακίνηση υφάσματος πάνω σε τραπέζι. Σκοπός της εργασίας είναι ο σχεδιασμός της κίνησης σε σχηματισμό των κινητών ρομπότ, έτσι ώστε κατά την διάρκεια της κίνησης το ύφασμα να μην δέχεται εφελκυστικά φορτία καθώς επίσης και να μην προκαλούνται πτυχώσεις σε αυτό. Αρχικά, γίνεται μία λεπτομερής αναφορά στο πρόβλημα της μετακίνησης του υφάσματος με το οποίο πραγματεύεται η εργασία και τίθενται οι στόχοι προς επίτευξη. Επιπλέον, αναφέρονται διάφοροι τρόποι μετακίνησης ενός εύκαμπτου αντικειμένου όπως με την χρήση διαφόρων τύπων αρπαγών σε ρομποτικούς βραχίονες, ενώ παρουσιάζεται η βιβλιογραφική έρευνα που έγινε στους τομείς του σχεδιασμού κίνησης σε σχηματισμό και του ελέγχου κίνησης. Η μελέτη συνεχίζεται στο επόμενο κεφάλαιο, όπου περιγράφεται συνοπτικά το σύστημα που αναπτύχθηκε στην σπουδαστική εργασία για την αναγνώριση των ρομπότ μέσω κάμερας και την ασύρματη μεταφορά δεδομένων σε αυτά. Ενώ, το κεφάλαιο αυτό ολοκληρώνεται με την παρουσίαση ορισμένων τροποποιήσεων για την επέκταση του αναπτυχθέντος συστήματος στον έλεγχο πολλών ρομπότ. Στην συνέχεια, γίνεται αναφορά στον τρόπο υπολογισμού των δεδομένων θέσης και προσανατολισμού (x,y,r) του κινητού ρομπότ, ενώ επιπρόσθετα παρατίθενται η ανάλυση του σχεδιασμού κίνησης σε σχηματισμό για δύο και τρία κινητά ρομπότ αντίστοιχα, έτσι ώστε να πληρούνται οι προϋποθέσεις που τέθηκαν αρχικά. Το επόμενο κεφάλαιο ασχολείται με τον έλεγχο κίνησης των τροχοφόρων ρομπότ. Αρχικά, παρουσιάζεται το ευθύ και το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα των ρομπότ για την καλύτερη κατανόηση των εξισώσεων ελέγχου κίνησης, ενώ στην συνέχεια αναλύονται εκτενώς οι δύο διαφορετικές προσεγγίσεις ελέγχου που χρησιμοποιήθηκαν.Ακολούθως, γίνεται αναφορά στις προδιαγραφές των υφασμάτων, των οποίων το σύστημα έχει την δυνατότητα να μετακινήσει πάνω σε ένα τραπέζι, ενώ παρουσιάζονται τα πειραματικά αποτελέσματα της εργασίας με χρήση 2 ή 3 κινητών ρομπότ αντίστοιχα. Τέλος, εξάγονται τα κατάλληλα συμπεράσματα από τα πειράματα που διεξήχθησαν για την απόδοση της διάταξης και γίνονται προτάσεις για βελτίωση του συστήματος σε μελλοντική έρευνα.