| Summary: | Σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η βελτίωση των τεχνικών ανίχνευσης δρόμου που στηρίζονται κατά κύριο λόγο στο εξαγωγή του vanishing point μέσω της αναγνώρισης του προσανατολισμού του texture (texture orientation) της εικόνας. Έγινε μια προσπάθεια λοιπόν να συνδυαστούν τα δεδομένα του lidar παράλληλα με αυτά της εικόνας προκυμμένου να υπάρχει ένα καλύτερο αποτέλεσμα. Πιο συγκεκριμένα δημιουργήθηκε μια ιεραρχική δομή δεδομένων, ένα Octree, από το οποίο αναγνωρίστηκε το έδαφος και αντιστοιχίζοντάς τα σημεία του εδάφους στην εικόνα περιορίστηκαν τα τμήματα της που θα μπορούσαν να αποτελέσουν το δρόμο. Στην συνέχεια προσδιορίστηκε το texture orientation της εικόνας με την χρήση των δυσδιάστατων Gabor wavelets και σε συνδυασμό με τα δεδομένα από το lidar έγινε η αναγνώριση του δρόμου.
|
|---|
