Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar
Σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η βελτίωση των τεχνικών ανίχνευσης δρόμου που στηρίζονται κατά κύριο λόγο στο εξαγωγή του vanishing point μέσω της αναγνώρισης του προσανατολισμού του texture (texture orientation) της εικόνας. Έγινε μια προσπάθεια λοιπόν να συνδυαστούν τα δεδομένα του lidar παράλ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/12877 |
| id |
nemertes-10889-12877 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-128772022-09-05T13:56:36Z Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar Road detection from a single image combined with data from Lidar Κλουκινιώτης, Ανδρέας Μουστάκας, Κωνσταντίνος Δερματάς, Ευάγγελος Kloukiniotis, Andreas Υπολογιστική όραση Ανίχνευση δρόμου Ανίχνευση vanishing point Ανίχνευση κύριων ακμών Computer vision Road detection Vanishing point detection Dominant edge detection Lidar Octree Σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η βελτίωση των τεχνικών ανίχνευσης δρόμου που στηρίζονται κατά κύριο λόγο στο εξαγωγή του vanishing point μέσω της αναγνώρισης του προσανατολισμού του texture (texture orientation) της εικόνας. Έγινε μια προσπάθεια λοιπόν να συνδυαστούν τα δεδομένα του lidar παράλληλα με αυτά της εικόνας προκυμμένου να υπάρχει ένα καλύτερο αποτέλεσμα. Πιο συγκεκριμένα δημιουργήθηκε μια ιεραρχική δομή δεδομένων, ένα Octree, από το οποίο αναγνωρίστηκε το έδαφος και αντιστοιχίζοντάς τα σημεία του εδάφους στην εικόνα περιορίστηκαν τα τμήματα της που θα μπορούσαν να αποτελέσουν το δρόμο. Στην συνέχεια προσδιορίστηκε το texture orientation της εικόνας με την χρήση των δυσδιάστατων Gabor wavelets και σε συνδυασμό με τα δεδομένα από το lidar έγινε η αναγνώριση του δρόμου. The purpose of this thesis is to improve the road detection techniques primarily based on the extraction of vanishing point by recognizing the texture orientation of the image. The intention was to combine the data of lidar alongside with image processing to have a better result. More specifically, a hierarchical data structure was created, an Octree, from which the ground was recognized and by mapping the ground points to the image, we managed to limit parts of the image that could form the road. The texture orientation of the image was identified with the use of 2D Gabor wavelets and in conjunction with the data from the LIDAR the identification of the road was conducted. 2019-12-21T08:40:26Z 2019-12-21T08:40:26Z 2019-09-19 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12877 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Υπολογιστική όραση Ανίχνευση δρόμου Ανίχνευση vanishing point Ανίχνευση κύριων ακμών Computer vision Road detection Vanishing point detection Dominant edge detection Lidar Octree |
| spellingShingle |
Υπολογιστική όραση Ανίχνευση δρόμου Ανίχνευση vanishing point Ανίχνευση κύριων ακμών Computer vision Road detection Vanishing point detection Dominant edge detection Lidar Octree Κλουκινιώτης, Ανδρέας Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar |
| description |
Σκοπός αυτής της διπλωματικής είναι η βελτίωση των τεχνικών ανίχνευσης δρόμου που στηρίζονται κατά κύριο λόγο στο εξαγωγή του vanishing point μέσω της αναγνώρισης του προσανατολισμού του texture (texture orientation) της εικόνας. Έγινε μια προσπάθεια λοιπόν να συνδυαστούν τα δεδομένα του lidar παράλληλα με αυτά της εικόνας προκυμμένου να υπάρχει ένα καλύτερο αποτέλεσμα. Πιο συγκεκριμένα δημιουργήθηκε μια ιεραρχική δομή δεδομένων, ένα Octree, από το οποίο αναγνωρίστηκε το έδαφος και αντιστοιχίζοντάς τα σημεία του εδάφους στην εικόνα περιορίστηκαν τα τμήματα της που θα μπορούσαν να αποτελέσουν το δρόμο. Στην συνέχεια προσδιορίστηκε το texture orientation της εικόνας με την χρήση των δυσδιάστατων Gabor wavelets και σε συνδυασμό με τα δεδομένα από το lidar έγινε η αναγνώριση του δρόμου. |
| author2 |
Μουστάκας, Κωνσταντίνος |
| author_facet |
Μουστάκας, Κωνσταντίνος Κλουκινιώτης, Ανδρέας |
| format |
Thesis |
| author |
Κλουκινιώτης, Ανδρέας |
| author_sort |
Κλουκινιώτης, Ανδρέας |
| title |
Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar |
| title_short |
Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar |
| title_full |
Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar |
| title_fullStr |
Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar |
| title_full_unstemmed |
Αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από Lidar |
| title_sort |
αναγνώριση δρόμου από μία μόνο εικόνα σε συνδυασμό με δεδομένα από lidar |
| publishDate |
2019 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12877 |
| work_keys_str_mv |
AT kloukiniōtēsandreas anagnōrisēdromouapomiamonoeikonasesyndyasmomededomenaapolidar AT kloukiniōtēsandreas roaddetectionfromasingleimagecombinedwithdatafromlidar |
| _version_ |
1771297252073013248 |
