Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για πλοήγηση και χαρτογράφηση εσωτερικού χώρου με μεθόδους μηχανικής όρασης

• Main Author: Ψαθά, Ελευθερία
• Other Authors: Δερματάς, Ευάγγελος
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2020
• Subjects: Αυτόνομο ρομποτικό όχημα; Μηχανική όραση; Ανίχνευση και αντιστοίχιση χαρακτηριστικών σημείων; Δείκτες ArUco; Εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση; Αποφυγή εμποδίων; Παρακολούθηση γραμμής; Autonomous mobile robot; Webots; Line-following; Localization and mapping; ArUco markers; Feature detection and matching; Obstacle avoidance; Raspberry Pi; Machine vision

Ένα ρομπότ, για να θεωρηθεί πλήρως αυτόνομο πρέπει να έχει την ικανότητα να πλοηγείται σε άγνωστο περιβάλλον για την εκτέλεση κάποιας συγκεκριμένης διεργασίας, να αποφεύγει τυχόν εμπόδια που μπορεί να συναντήσει στη διαδρομή του, να προσανατολίζεται και να κατασκευάζει σταδιακά έναν ολοκληρωμένο χάρ...