| Περίληψη: | Ένα ρομπότ, για να θεωρηθεί πλήρως αυτόνομο πρέπει να έχει την ικανότητα να πλοηγείται σε άγνωστο περιβάλλον για την εκτέλεση κάποιας συγκεκριμένης διεργασίας, να αποφεύγει τυχόν εμπόδια που μπορεί να συναντήσει στη διαδρομή του, να προσανατολίζεται και να κατασκευάζει σταδιακά έναν ολοκληρωμένο χάρτη του χώρου προσθέτοντας ταυτόχρονα σε αυτόν και τη θέση του ιδίου.H εισαγωγή της κάμερας ως αισθητήριο μέσο στα ρομποτικά συστήματα οδήγησε στην ανάγκη εύρεσης αποδοτικών αλγορίθμων μηχανικής όρασης, μέσω των οποίων μπορεί να επιτευχθεί πλήρης αυτονομία.
Στόχος της παρούσας διπλωματικής είναι η εφαρμογή αλγορίθμων μηχανικής όρασης για την πλοήγηση έντροχου ρομποτικού οχήματος. Πιο συγκεκριμένα διεξάχθηκαν πειράματα παρακολούθησης γραμμής, εντοπισμού της θέσης του ρομπότ και χαρτογράφησης με τη βοήθεια δεικτών ΑrUco και πειράματα αποφυγής εμποδίων με τη χρήση τεχνικών ανίχνευσης και αντιστοίχισης χαρακτηριστικών σημείων σε διαδοχικά frames της κάμερας.
Τα παραπάνω πειράματα θα πραγματοποιηθούν σε περιβάλλον προσομοίωσης ή/και σε πραγματικό ολοκληρωμένο μικρουπολογιστικό σύστημα.
|
|---|
