Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα

• Main Author: Λαζαρίδη, Συμέλα
• Other Authors: Καζάκος, Δημοσθένης
• Format: Thesis
• Language: Greek
• Published: 2020
• Subjects: Προσαρμοστικός έλεγχος; Ανάστροφο εκκρεμές σε όχημα; Τοποθέτηση ιδιοτιμών; Adaptive control; Cart inverted pendulum; Adaptive pole placement

Εφαρμογή προσαρμοστικού νόμου προς έλεγχο συστήματος ανάστροφου εκκρεμούς. Το σύστημα υπάρχει στο εργαστήριο Συστημάτων και Ελέγχου της σχολής. Ωστόσο η διπλωματική αυτή επικεντρώνεται σε προσομοίωση του ελέγχου με χρήση λογισμικού της Matlab ενώ το υπό μελέτη σύστημα είναι η γραμμική προσέγγιση του πραγματικού συστήματος. Αρχικά μελετάται το σύστημα για να εξαχθούν οι εξισώσεις που το περιγράφουν. Στη συνέχεια φαίνονται οι υλοποιήσεις του ελεγκτή αναλυτικά για κάθε στάδιό του. Τέλος παρουσιάζονται και τα αποτελέσματα από την προσομοίωση του συστήματος στη Matalb.