Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα
Εφαρμογή προσαρμοστικού νόμου προς έλεγχο συστήματος ανάστροφου εκκρεμούς. Το σύστημα υπάρχει στο εργαστήριο Συστημάτων και Ελέγχου της σχολής. Ωστόσο η διπλωματική αυτή επικεντρώνεται σε προσομοίωση του ελέγχου με χρήση λογισμικού της Matlab ενώ το υπό μελέτη σύστημα είναι η γραμμική προσέγγιση το...
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Format: | Thesis |
| Language: | Greek |
| Published: |
2020
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/10889/12973 |
| id |
nemertes-10889-12973 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-129732022-09-05T20:22:24Z Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα Adaptive control of cart inverted pendulum Λαζαρίδη, Συμέλα Καζάκος, Δημοσθένης Lazaridi, Symela Προσαρμοστικός έλεγχος Ανάστροφο εκκρεμές σε όχημα Τοποθέτηση ιδιοτιμών Adaptive control Cart inverted pendulum Adaptive pole placement Εφαρμογή προσαρμοστικού νόμου προς έλεγχο συστήματος ανάστροφου εκκρεμούς. Το σύστημα υπάρχει στο εργαστήριο Συστημάτων και Ελέγχου της σχολής. Ωστόσο η διπλωματική αυτή επικεντρώνεται σε προσομοίωση του ελέγχου με χρήση λογισμικού της Matlab ενώ το υπό μελέτη σύστημα είναι η γραμμική προσέγγιση του πραγματικού συστήματος. Αρχικά μελετάται το σύστημα για να εξαχθούν οι εξισώσεις που το περιγράφουν. Στη συνέχεια φαίνονται οι υλοποιήσεις του ελεγκτή αναλυτικά για κάθε στάδιό του. Τέλος παρουσιάζονται και τα αποτελέσματα από την προσομοίωση του συστήματος στη Matalb. This thesis is about controlling a cart inverted pendulum system using adaptive control. Instead of using the real system layout, the control is applied in a simulation environment provided by Matlab whereas the studying system is a linear equivalent of the original. Firstly we study the dynamics of the system and exporting the differential equations that describe it. Then there is the controller which is composed of 3 different stages and its implementation. Finally, there are the results of the implementation of adaptive control. 2020-01-16T20:33:35Z 2020-01-16T20:33:35Z 2020-01-07 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12973 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Προσαρμοστικός έλεγχος Ανάστροφο εκκρεμές σε όχημα Τοποθέτηση ιδιοτιμών Adaptive control Cart inverted pendulum Adaptive pole placement |
| spellingShingle |
Προσαρμοστικός έλεγχος Ανάστροφο εκκρεμές σε όχημα Τοποθέτηση ιδιοτιμών Adaptive control Cart inverted pendulum Adaptive pole placement Λαζαρίδη, Συμέλα Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| description |
Εφαρμογή προσαρμοστικού νόμου προς έλεγχο συστήματος ανάστροφου εκκρεμούς. Το σύστημα υπάρχει στο εργαστήριο Συστημάτων και Ελέγχου της σχολής. Ωστόσο η διπλωματική αυτή επικεντρώνεται σε προσομοίωση του ελέγχου με χρήση λογισμικού της Matlab ενώ το υπό μελέτη σύστημα είναι η γραμμική προσέγγιση του πραγματικού συστήματος. Αρχικά μελετάται το σύστημα για να εξαχθούν οι εξισώσεις που το περιγράφουν. Στη συνέχεια φαίνονται οι υλοποιήσεις του ελεγκτή αναλυτικά για κάθε στάδιό του. Τέλος παρουσιάζονται και τα αποτελέσματα από την προσομοίωση του συστήματος στη Matalb. |
| author2 |
Καζάκος, Δημοσθένης |
| author_facet |
Καζάκος, Δημοσθένης Λαζαρίδη, Συμέλα |
| format |
Thesis |
| author |
Λαζαρίδη, Συμέλα |
| author_sort |
Λαζαρίδη, Συμέλα |
| title |
Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| title_short |
Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| title_full |
Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| title_fullStr |
Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| title_full_unstemmed |
Προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| title_sort |
προσαρμοστικός έλεγχος συστήματος ανεστραμμένου εκκρεμούς σε όχημα |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12973 |
| work_keys_str_mv |
AT lazaridēsymela prosarmostikoselenchossystēmatosanestrammenouekkremousseochēma AT lazaridēsymela adaptivecontrolofcartinvertedpendulum |
| _version_ |
1771297339165638656 |
