| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου οχήματος εξοπλισμένο με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αποφυγή συγκρούσεων. Πιο συγκεκριμένα, με την χρήση μίας απλής usb κάμερας και την βοήθεια δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου όπου υπάρχουν εμπόδια, αποφεύγοντάς τα για να φτάσει στον τελικό του στόχο. Για την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του οχήματος στον χώρο χρησιμοποιήθηκαν η βιβλιοθήκη OpenCV και το R.O.S(Robot Operating System). Επίσης, με την βοήθεια των τεχνητών δυναμικών πεδίων σχεδιάστηκε το μονοπάτι όπου
θα πρέπει να ακολουθήσει το ρομπότ προκειμένου να αποφύγει τα εμπόδια και να καταλήξει στον τελικό του στόχο. Από το μονοπάτι εξάγεται η τροχιά χρησιμοποιώντας τον μαθηματικό τύπο των καμπυλών Bézier. Τέλος, σχεδιάστηκε και εφαρμόστηκε ένας ελεγκτής για την παρακολούθηση της τροχιάς.
|
|---|
