Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου οχήματος εξοπλισμένο με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αποφυγή συγκρούσεων. Πιο συγκεκριμένα, με την χρήση μίας απλής usb κάμερας και την βοήθεια δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου όπου υπάρχουν...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/12975 |
| id |
nemertes-10889-12975 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-129752022-09-05T13:56:05Z Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS Collision avoidance system on robotic vehicles. Design and implementation using ROS Μητρόπουλος, Νικόλαος Δερματάς, Ευάγγελος Μουστάκας, Κωνσταντίνος Mitropoulos, Nikolaos Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Υπολογιστική όραση Αποφυγή συγκρούσεων Πλοήγηση Autonomous robotic vehicles Computer vision Collision avoidance Navigation ROS Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου οχήματος εξοπλισμένο με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αποφυγή συγκρούσεων. Πιο συγκεκριμένα, με την χρήση μίας απλής usb κάμερας και την βοήθεια δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου όπου υπάρχουν εμπόδια, αποφεύγοντάς τα για να φτάσει στον τελικό του στόχο. Για την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του οχήματος στον χώρο χρησιμοποιήθηκαν η βιβλιοθήκη OpenCV και το R.O.S(Robot Operating System). Επίσης, με την βοήθεια των τεχνητών δυναμικών πεδίων σχεδιάστηκε το μονοπάτι όπου θα πρέπει να ακολουθήσει το ρομπότ προκειμένου να αποφύγει τα εμπόδια και να καταλήξει στον τελικό του στόχο. Από το μονοπάτι εξάγεται η τροχιά χρησιμοποιώντας τον μαθηματικό τύπο των καμπυλών Bézier. Τέλος, σχεδιάστηκε και εφαρμόστηκε ένας ελεγκτής για την παρακολούθηση της τροχιάς. This thesis goal is to program an autonomous robotic vehicle which has only one sensor, a camera. More specifically, using a usb camera and recognizing some distinguishable markers, named Fiducial AruCo Markers, the robot navigates within an environment avoiding the obstacles in order to reach its final destination. Markers’ detection and robot’s pose estimation is achieved using OpenCV library and R.O.S (Robot Operating System). Furthermore, with the help of Artificial Potential Fields and Gradient Descent algorithm the path that the robot should follow is created. Using Bézier’s Curves theory we extract the trajectory out of the path. Finally, a controller is designed and implemented so that the robot can follow the trajectory. 2020-01-16T20:35:27Z 2020-01-16T20:35:27Z 2019-10-07 Thesis http://hdl.handle.net/10889/12975 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Υπολογιστική όραση Αποφυγή συγκρούσεων Πλοήγηση Autonomous robotic vehicles Computer vision Collision avoidance Navigation ROS |
| spellingShingle |
Αυτόνομα ρομποτικά οχήματα Υπολογιστική όραση Αποφυγή συγκρούσεων Πλοήγηση Autonomous robotic vehicles Computer vision Collision avoidance Navigation ROS Μητρόπουλος, Νικόλαος Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον προγραμματισμό ενός αυτοκινούμενου οχήματος εξοπλισμένο με αισθητήρα όρασης με σκοπό την αποφυγή συγκρούσεων. Πιο συγκεκριμένα, με την χρήση μίας απλής usb κάμερας και την βοήθεια δεικτών Aruco Markers το όχημα πλοηγείται εντός ενός χώρου όπου υπάρχουν εμπόδια, αποφεύγοντάς τα για να φτάσει στον τελικό του στόχο. Για την αναγνώριση των δεικτών και τον εντοπισμό του οχήματος στον χώρο χρησιμοποιήθηκαν η βιβλιοθήκη OpenCV και το R.O.S(Robot Operating System). Επίσης, με την βοήθεια των τεχνητών δυναμικών πεδίων σχεδιάστηκε το μονοπάτι όπου
θα πρέπει να ακολουθήσει το ρομπότ προκειμένου να αποφύγει τα εμπόδια και να καταλήξει στον τελικό του στόχο. Από το μονοπάτι εξάγεται η τροχιά χρησιμοποιώντας τον μαθηματικό τύπο των καμπυλών Bézier. Τέλος, σχεδιάστηκε και εφαρμόστηκε ένας ελεγκτής για την παρακολούθηση της τροχιάς. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Μητρόπουλος, Νικόλαος |
| format |
Thesis |
| author |
Μητρόπουλος, Νικόλαος |
| author_sort |
Μητρόπουλος, Νικόλαος |
| title |
Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS |
| title_short |
Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS |
| title_full |
Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS |
| title_fullStr |
Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS |
| title_full_unstemmed |
Αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. Σχεδιασμός και υλοποίηση σε ROS |
| title_sort |
αποφυγή συγκρούσεων σε αυτοκινούμενα ρομποτικά οχήματα. σχεδιασμός και υλοποίηση σε ros |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/12975 |
| work_keys_str_mv |
AT mētropoulosnikolaos apophygēsynkrouseōnseautokinoumenarompotikaochēmataschediasmoskaiylopoiēsēseros AT mētropoulosnikolaos collisionavoidancesystemonroboticvehiclesdesignandimplementationusingros |
| _version_ |
1771297241009487872 |
