Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers

• Κύριος συγγραφέας: Χρονόπουλος, Παναγιώτης
• Άλλοι συγγραφείς: Δερματάς, Ευάγγελος
• Μορφή: Thesis
• Γλώσσα: Greek
• Έκδοση: 2020
• Θέματα: Μηχανική όραση; Αυτοκινούμενα οχήματα; Δείκτες; Τεχνητή νοημοσύνη; Κάμερα; Computer vision; Autonomous vehicles; Robotic; Camera; Opencv; Aruco markers; Artificial intelligence; Path

Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού συστήματος προγραμματισμένου ώστε να περιηγείται στον χώρο. Η περιήγηση επιτυγχάνεται με έναν αλγόριθμο μηχανικής όρασης με χρήση της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης OpenCV και περιλαμβάνει την ακολούθηση ενός μονοπατιού από Aruco Markers, δείκτες συνθετικούς που διακρίνονται με βάση τη κωδικοποίηση τους. Ο μοναδικός αισθητήρας του οχήματος είναι μία κάμερα η οποία θα στέλνει την εικόνα της σε έναν μικροϋπολογιστή όπου λαμβάνεται απόφαση για την επόμενη ενέργεια. Ο μικροϋπολογιστής δίνει ως έξοδο ηλεκτρικά σήματα σε έναν οδηγό κινητήρων ο οποίος ελέγχει δύο κινητήρες. Στη συνέχεια μελετάται η ακολούθηση μιας μαύρης γραμμής και συγκρίνονται οι δύο τρόποι πλοήγησης.