Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού συστήματος προγραμματισμένου ώστε να περιηγείται στον χώρο. Η περιήγηση επιτυγχάνεται με έναν αλγόριθμο μηχανικής όρασης με χρήση της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης OpenCV και περιλαμβάνει την ακολούθηση ενός μονοπα...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/13123 |
| id |
nemertes-10889-13123 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-131232022-09-05T20:18:17Z Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers Creation of an autonomous vehicle using methods of computer vision and ArUco markers Χρονόπουλος, Παναγιώτης Δερματάς, Ευάγγελος Μουρτζόπουλος, Ιωάννης Chronopoulos, Panagiotis Μηχανική όραση Αυτοκινούμενα οχήματα Δείκτες Τεχνητή νοημοσύνη Κάμερα Computer vision Autonomous vehicles Robotic Camera Opencv Aruco markers Artificial intelligence Path Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού συστήματος προγραμματισμένου ώστε να περιηγείται στον χώρο. Η περιήγηση επιτυγχάνεται με έναν αλγόριθμο μηχανικής όρασης με χρήση της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης OpenCV και περιλαμβάνει την ακολούθηση ενός μονοπατιού από Aruco Markers, δείκτες συνθετικούς που διακρίνονται με βάση τη κωδικοποίηση τους. Ο μοναδικός αισθητήρας του οχήματος είναι μία κάμερα η οποία θα στέλνει την εικόνα της σε έναν μικροϋπολογιστή όπου λαμβάνεται απόφαση για την επόμενη ενέργεια. Ο μικροϋπολογιστής δίνει ως έξοδο ηλεκτρικά σήματα σε έναν οδηγό κινητήρων ο οποίος ελέγχει δύο κινητήρες. Στη συνέχεια μελετάται η ακολούθηση μιας μαύρης γραμμής και συγκρίνονται οι δύο τρόποι πλοήγησης. The subject of this diploma thesis is the creation of a autonomous robotic system programmed to navigate in space. The navigation is achieved with a machine-vision algorithm created using the OpenCV computer-vision library and involves following a path defined by Aruco Markers, synthetic markers that are distinguished by their coding. The only sensor used is a camera which sends its image to a micro-computer where the next action the robot will perform is chosen. The micro-computer in turn sends as an output signals to a motor-driver which controls two motors. Afterwards the following of a black line by the robot is being studied and the two methods of navigation are compared. 2020-02-06T21:12:15Z 2020-02-06T21:12:15Z 2019-12-23 Thesis Working Paper http://hdl.handle.net/10889/13123 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μηχανική όραση Αυτοκινούμενα οχήματα Δείκτες Τεχνητή νοημοσύνη Κάμερα Computer vision Autonomous vehicles Robotic Camera Opencv Aruco markers Artificial intelligence Path |
| spellingShingle |
Μηχανική όραση Αυτοκινούμενα οχήματα Δείκτες Τεχνητή νοημοσύνη Κάμερα Computer vision Autonomous vehicles Robotic Camera Opencv Aruco markers Artificial intelligence Path Χρονόπουλος, Παναγιώτης Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers |
| description |
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός αυτοκινούμενου ρομποτικού συστήματος προγραμματισμένου ώστε να περιηγείται στον χώρο. Η περιήγηση επιτυγχάνεται με έναν αλγόριθμο μηχανικής όρασης με χρήση της βιβλιοθήκης υπολογιστικής όρασης OpenCV και περιλαμβάνει την ακολούθηση ενός μονοπατιού από Aruco Markers, δείκτες συνθετικούς που διακρίνονται με βάση τη κωδικοποίηση τους. Ο μοναδικός αισθητήρας του οχήματος είναι μία κάμερα η οποία θα στέλνει την εικόνα της σε έναν μικροϋπολογιστή όπου λαμβάνεται απόφαση για την επόμενη ενέργεια. Ο μικροϋπολογιστής δίνει ως έξοδο ηλεκτρικά σήματα σε έναν οδηγό κινητήρων ο οποίος ελέγχει δύο κινητήρες. Στη συνέχεια μελετάται η ακολούθηση μιας μαύρης γραμμής και συγκρίνονται οι δύο τρόποι πλοήγησης. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Χρονόπουλος, Παναγιώτης |
| format |
Thesis |
| author |
Χρονόπουλος, Παναγιώτης |
| author_sort |
Χρονόπουλος, Παναγιώτης |
| title |
Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers |
| title_short |
Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers |
| title_full |
Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers |
| title_fullStr |
Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers |
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και ArUco markers |
| title_sort |
κατασκευή αυτοκινούμενου οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης και aruco markers |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/13123 |
| work_keys_str_mv |
AT chronopoulospanagiōtēs kataskeuēautokinoumenouochēmatosmemethodousmēchanikēsorasēskaiarucomarkers AT chronopoulospanagiōtēs creationofanautonomousvehicleusingmethodsofcomputervisionandarucomarkers |
| _version_ |
1771297269835890688 |
