| Summary: | Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τον προγραμματισμό και τον έλεγχο ενός ρομποτικού οχήματος E-puck σε περιβάλλον προσομοίωσης. Στόχος είναι η χαρτογράφηση του περιβάλλοντος στο οποίο βρίσκεται, μέσα από την επεξεργασία των δεδομένων που λαμβάνει από τους αισθητήρες και τη χρήση κατάλληλων αλγορίθμων. Χρησιμοποιώντας τους 8 αισθητήρες απόστασης υπερύθρων που διαθέτει, λαμβάνονται πληροφορίες για το κοντινό του περιβάλλον και γίνεται εντοπισμός των εμποδίων που υπάρχουν σε αυτό. Για τη χαρτογράφηση του χώρου είναι απαραίτητο να γνωρίζουμε τη θέση του ρομποτικού οχήματος κάθε στιγμή, με όσο το δυνατόν μεγαλύτερη ακρίβεια, πράγμα που επιτυγχάνεται με τη χρήση των encoders που είναι ενσωματωμένοι στους τροχούς του. Για την υλοποίηση των αλγορίθμων Ταυτόχρονου Εντοπισμού Θέσης και Χαρτογράφησης (SLAM) χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον Robot Operating System (ROS), ενώ για την προσoμοίωση του χώρου και της συμπεριφοράς του ρομπότ χρησιμποιήθηκε το πρόγραμμα προσομοίωσης Webots.
|
|---|
