Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος
Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τον προγραμματισμό και τον έλεγχο ενός ρομποτικού οχήματος E-puck σε περιβάλλον προσομοίωσης. Στόχος είναι η χαρτογράφηση του περιβάλλοντος στο οποίο βρίσκεται, μέσα από την επεξεργασία των δεδομένων που λαμβάνει από τους αισθητήρες και τη χρήση κατά...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/13175 |
| id |
nemertes-10889-13175 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-131752022-09-05T11:16:31Z Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος Spatial mapping using mobile robot vehicle Μπότης, Νικόλαος Δερματάς, Ευάγγελος Δερματάς, Ευάγγελος Σγάρμπας, Κυριάκος Botis, Nikolaos Χαρτογράφηση Κινούμενο ρομποτικό όχημα Αισθητήρες απόστασης Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Πλοήγηση Mapping Mobile robot vehicle Proximity sensors Simultaneous localization and mapping (SLAM) Navigation Robot Operating System (ROS) Webots Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τον προγραμματισμό και τον έλεγχο ενός ρομποτικού οχήματος E-puck σε περιβάλλον προσομοίωσης. Στόχος είναι η χαρτογράφηση του περιβάλλοντος στο οποίο βρίσκεται, μέσα από την επεξεργασία των δεδομένων που λαμβάνει από τους αισθητήρες και τη χρήση κατάλληλων αλγορίθμων. Χρησιμοποιώντας τους 8 αισθητήρες απόστασης υπερύθρων που διαθέτει, λαμβάνονται πληροφορίες για το κοντινό του περιβάλλον και γίνεται εντοπισμός των εμποδίων που υπάρχουν σε αυτό. Για τη χαρτογράφηση του χώρου είναι απαραίτητο να γνωρίζουμε τη θέση του ρομποτικού οχήματος κάθε στιγμή, με όσο το δυνατόν μεγαλύτερη ακρίβεια, πράγμα που επιτυγχάνεται με τη χρήση των encoders που είναι ενσωματωμένοι στους τροχούς του. Για την υλοποίηση των αλγορίθμων Ταυτόχρονου Εντοπισμού Θέσης και Χαρτογράφησης (SLAM) χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον Robot Operating System (ROS), ενώ για την προσoμοίωση του χώρου και της συμπεριφοράς του ρομπότ χρησιμποιήθηκε το πρόγραμμα προσομοίωσης Webots. The subject of the present diploma thesis is the programming and control of an E-puck robot vehicle in a simulator environment. Our aim is the mapping of its environment, through the processing of data received from its sensors and the use of appropriate algorithms. By using its 8 infrared proximity sensors, information about its environment is obtained and localization of surrounding obstacles is achieved. In order for the map to be created, it is necessary that the pose of the robotic vehicle is known in every single moment, as precisely as possible, which is accomplished through the use of its embedded wheel encoders. The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithms were implemeted in the Robot Operating System (ROS) framework, while the simulation of the environment and the robot’s behaviour was done using the Webots simulator. 2020-02-06T22:21:20Z 2020-02-06T22:21:20Z 2019-12-19 Thesis http://hdl.handle.net/10889/13175 gr 0 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Χαρτογράφηση Κινούμενο ρομποτικό όχημα Αισθητήρες απόστασης Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Πλοήγηση Mapping Mobile robot vehicle Proximity sensors Simultaneous localization and mapping (SLAM) Navigation Robot Operating System (ROS) Webots |
| spellingShingle |
Χαρτογράφηση Κινούμενο ρομποτικό όχημα Αισθητήρες απόστασης Ταυτόχρονος εντοπισμός θέσης και χαρτογράφηση Πλοήγηση Mapping Mobile robot vehicle Proximity sensors Simultaneous localization and mapping (SLAM) Navigation Robot Operating System (ROS) Webots Μπότης, Νικόλαος Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| description |
Η παρούσα διπλωματική εργασία έχει ως αντικείμενο τον προγραμματισμό και τον έλεγχο ενός ρομποτικού οχήματος E-puck σε περιβάλλον προσομοίωσης. Στόχος είναι η χαρτογράφηση του περιβάλλοντος στο οποίο βρίσκεται, μέσα από την επεξεργασία των δεδομένων που λαμβάνει από τους αισθητήρες και τη χρήση κατάλληλων αλγορίθμων. Χρησιμοποιώντας τους 8 αισθητήρες απόστασης υπερύθρων που διαθέτει, λαμβάνονται πληροφορίες για το κοντινό του περιβάλλον και γίνεται εντοπισμός των εμποδίων που υπάρχουν σε αυτό. Για τη χαρτογράφηση του χώρου είναι απαραίτητο να γνωρίζουμε τη θέση του ρομποτικού οχήματος κάθε στιγμή, με όσο το δυνατόν μεγαλύτερη ακρίβεια, πράγμα που επιτυγχάνεται με τη χρήση των encoders που είναι ενσωματωμένοι στους τροχούς του. Για την υλοποίηση των αλγορίθμων Ταυτόχρονου Εντοπισμού Θέσης και Χαρτογράφησης (SLAM) χρησιμοποιήθηκε το περιβάλλον Robot Operating System (ROS), ενώ για την προσoμοίωση του χώρου και της συμπεριφοράς του ρομπότ χρησιμποιήθηκε το πρόγραμμα προσομοίωσης Webots. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Μπότης, Νικόλαος |
| format |
Thesis |
| author |
Μπότης, Νικόλαος |
| author_sort |
Μπότης, Νικόλαος |
| title |
Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| title_short |
Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| title_full |
Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| title_fullStr |
Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| title_full_unstemmed |
Χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| title_sort |
χαρτογράφηση χώρου με χρήση κινούμενου ρομποτικού οχήματος |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/13175 |
| work_keys_str_mv |
AT mpotēsnikolaos chartographēsēchōroumechrēsēkinoumenourompotikouochēmatos AT mpotēsnikolaos spatialmappingusingmobilerobotvehicle |
| _version_ |
1771297214907285504 |
