Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS
Η ραγδαία τεχνολογική εξέλιξη έχει δημιουργήσει την αναγκαιότητα χρήσης από τον άνθρωπο τεχνολογικά εξελιγμένων συστημάτων, προκειμένου να τον διευκολύνουν σε διάφορες εργασίες και να τον βοηθήσουν στην διεκπεραίωση δύσκολων διεργασιών. Χαρακτηριστικό παράδειγμα αποτελούν τα ρομποτικά συστήματα, τα...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Μορφή: | Thesis |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/13442 |
| id |
nemertes-10889-13442 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-134422022-09-05T20:26:13Z Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS Design, construction and evaluation of obstacle avoidance algorithms in automous robotic vehicle using mechanical vision methods and the operating system ROS Κοκκονός, Δημοσθένης Δερματάς, Ευάγγελος Μουστάκας, Κωνσταντίνος Kokkonos, Dimosthenis Δείκτες aruco Αποφυγή εμποδίων Ρομποτικά οχήματα ROS Aruco markers Obstacle avoidance Robotic vehicles Η ραγδαία τεχνολογική εξέλιξη έχει δημιουργήσει την αναγκαιότητα χρήσης από τον άνθρωπο τεχνολογικά εξελιγμένων συστημάτων, προκειμένου να τον διευκολύνουν σε διάφορες εργασίες και να τον βοηθήσουν στην διεκπεραίωση δύσκολων διεργασιών. Χαρακτηριστικό παράδειγμα αποτελούν τα ρομποτικά συστήματα, τα οποία έχουν την δυνατότητα να εκτελούν πολύπλοκες διεργασίες σύμφωνα με τον προγραμματισμό τους από τον άνθρωπο. Δεδομένων των παραπάνω, αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αποτελεί η μελέτη ζητημάτων που αφορούν στην κίνηση ενός ρομποτικού οχήματος. Πιο συγκεκριμένα, ερευνάται η σχεδίαση αλγορίθμου αποφυγής εμποδίων σε ελεγχόμενο περιβάλλον, με χρήση μεθόδων μηχανικής όρασης. Παράλληλα γίνεται χρήση του λογισμικού πλαισίου Robot Operating System, της βιβλιοθήκης OpenCV και φυσικών δεικτών της κατηγορίας fiducial marker, τα οποία αξιοποιούνται για τον έλεγχο του οχήματος σε πραγματικό χρόνο με τη χρήση κάμερας. The rapid technological development has created the need for man to use technologically advanced systems in order to facilitate him in various tasks and to assist him in carrying out difficult processes. A typical example is robotic systems, which have the ability to perform complex processes according to human programming. The subject of this thesis is the study of issues related to the movement of a robotic vehicle and in particular, to investigate the design of an obstacle avoidance algorithm in a controlled environment using vision methods. With use of the Robot Operating System framework software, the OpenCV library and physical markers of the fiducial class, the vehicle is controlled in real time using only a camera. 2020-04-29T14:52:49Z 2020-04-29T14:52:49Z 2019-10-09 Thesis http://hdl.handle.net/10889/13442 gr 6 application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Δείκτες aruco Αποφυγή εμποδίων Ρομποτικά οχήματα ROS Aruco markers Obstacle avoidance Robotic vehicles |
| spellingShingle |
Δείκτες aruco Αποφυγή εμποδίων Ρομποτικά οχήματα ROS Aruco markers Obstacle avoidance Robotic vehicles Κοκκονός, Δημοσθένης Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS |
| description |
Η ραγδαία τεχνολογική εξέλιξη έχει δημιουργήσει την αναγκαιότητα χρήσης από τον άνθρωπο τεχνολογικά εξελιγμένων συστημάτων, προκειμένου να τον διευκολύνουν σε διάφορες εργασίες και να τον βοηθήσουν στην διεκπεραίωση δύσκολων διεργασιών. Χαρακτηριστικό παράδειγμα αποτελούν τα ρομποτικά συστήματα, τα οποία έχουν την δυνατότητα να εκτελούν πολύπλοκες διεργασίες σύμφωνα με τον προγραμματισμό τους από τον άνθρωπο. Δεδομένων των παραπάνω, αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας αποτελεί η μελέτη ζητημάτων που αφορούν στην κίνηση ενός ρομποτικού οχήματος. Πιο συγκεκριμένα, ερευνάται η σχεδίαση αλγορίθμου αποφυγής εμποδίων σε ελεγχόμενο περιβάλλον, με χρήση μεθόδων μηχανικής όρασης. Παράλληλα γίνεται χρήση του λογισμικού πλαισίου Robot Operating System, της βιβλιοθήκης OpenCV και φυσικών δεικτών της κατηγορίας fiducial marker, τα οποία αξιοποιούνται για τον έλεγχο του οχήματος σε πραγματικό χρόνο με τη χρήση κάμερας. |
| author2 |
Δερματάς, Ευάγγελος |
| author_facet |
Δερματάς, Ευάγγελος Κοκκονός, Δημοσθένης |
| format |
Thesis |
| author |
Κοκκονός, Δημοσθένης |
| author_sort |
Κοκκονός, Δημοσθένης |
| title |
Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS |
| title_short |
Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS |
| title_full |
Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS |
| title_fullStr |
Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS |
| title_full_unstemmed |
Σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ROS |
| title_sort |
σχεδίαση, κατασκευή και αξιολόγηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων σε αυτοκινούμενο ρομποτικό όχημα με μεθόδους μηχανικής όρασης και το λειτουργικό σύστημα ros |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/13442 |
| work_keys_str_mv |
AT kokkonosdēmosthenēs schediasēkataskeuēkaiaxiologēsēalgorithmōnapophygēsempodiōnseautokinoumenorompotikoochēmamemethodousmēchanikēsorasēskaitoleitourgikosystēmaros AT kokkonosdēmosthenēs designconstructionandevaluationofobstacleavoidancealgorithmsinautomousroboticvehicleusingmechanicalvisionmethodsandtheoperatingsystemros |
| _version_ |
1771297330738233344 |
