Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης με στόχο την αναγνώριση και την παρακολούθηση συγκεκριμένων αντικειμένων. Ο μόνος αισθητήρας που χρησιμοποιήθηκε ήταν μια κάμερα. Το πρώτο αντικείμενο προς παρ...
| Κύριος συγγραφέας: | |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | Greek |
| Έκδοση: |
2020
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/10889/13694 |
| id |
nemertes-10889-13694 |
|---|---|
| record_format |
dspace |
| spelling |
nemertes-10889-136942022-09-05T20:52:47Z Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης Programming of a robotic vehicle for object detection with machine vision methods Σγούρας, Γεώργιος Sgouras, Georgios Μηχανική όραση Αναζητηση αντικειμένων OpenCV library Object detection Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης με στόχο την αναγνώριση και την παρακολούθηση συγκεκριμένων αντικειμένων. Ο μόνος αισθητήρας που χρησιμοποιήθηκε ήταν μια κάμερα. Το πρώτο αντικείμενο προς παρακολούθηση ήταν μια σφαίρα συγκεκριμένου χρώματος ( μπλε). Επιπροσθέτως , κάνοντας χρήση των Aruco marker μπορέσαμε να εντοπίσουμε περισσότερα αντικείμενα και να υπολογίζουμε την απόσταση τους από την κάμερα. Τόσο στην πρώτη όσο και στην δεύτερη περίπτωση βασιστήκαμε στην βιβλιοθήκη OpenCV, με την βοήθεια της οποίας επεξεργαστήκαμε την κάθε εικόνα και απομονώσαμε μόνο τα επιθυμητά αντικείμενα. Σκοπός του οχήματος είναι να ανιχνεύσει το προκαθορισμένο αντικείμενο, να υπολογίζει την απόσταση του από αυτό και να κινείται αναλόγως. The subject of this diploma thesis is the construction of an embedded system of navigation for a robotic vehicle using machine vision methods with the purpose of recognizing and tracking specific objects. The sole sensor that was used was a webcam. The first object to be recognized was a sphere of specific color (blue). Furthermore, using aruco markers we were able to detect more objects and calculate the distance of them from the camera. Both in the first and in the second case we relied on the OpenCV library, with the help of which we processed every frame and isolated the desirable objects.The vehicle’s purpose is to detect the preset object , to calculate the distance between the object and the camera and move accordingly. 2020-08-02T10:44:49Z 2020-08-02T10:44:49Z 2020-07-22 http://hdl.handle.net/10889/13694 gr application/pdf |
| institution |
UPatras |
| collection |
Nemertes |
| language |
Greek |
| topic |
Μηχανική όραση Αναζητηση αντικειμένων OpenCV library Object detection |
| spellingShingle |
Μηχανική όραση Αναζητηση αντικειμένων OpenCV library Object detection Σγούρας, Γεώργιος Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| description |
Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης με στόχο την αναγνώριση και την παρακολούθηση συγκεκριμένων αντικειμένων. Ο μόνος αισθητήρας που χρησιμοποιήθηκε ήταν μια κάμερα. Το πρώτο αντικείμενο προς παρακολούθηση ήταν μια σφαίρα συγκεκριμένου χρώματος ( μπλε). Επιπροσθέτως , κάνοντας χρήση των Aruco marker μπορέσαμε να εντοπίσουμε περισσότερα αντικείμενα και να υπολογίζουμε την απόσταση τους από την κάμερα. Τόσο στην πρώτη όσο και στην δεύτερη περίπτωση βασιστήκαμε στην βιβλιοθήκη OpenCV, με την βοήθεια της οποίας επεξεργαστήκαμε την κάθε εικόνα και απομονώσαμε μόνο τα επιθυμητά αντικείμενα. Σκοπός του οχήματος είναι να ανιχνεύσει το προκαθορισμένο αντικείμενο, να υπολογίζει την απόσταση του από αυτό και να κινείται αναλόγως. |
| author2 |
Sgouras, Georgios |
| author_facet |
Sgouras, Georgios Σγούρας, Γεώργιος |
| author |
Σγούρας, Γεώργιος |
| author_sort |
Σγούρας, Γεώργιος |
| title |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_short |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_fullStr |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_full_unstemmed |
Προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| title_sort |
προγραμματισμός ρομποτικού οχήματος για αναζήτηση αντικειμένων με μεθόδους μηχανικής όρασης |
| publishDate |
2020 |
| url |
http://hdl.handle.net/10889/13694 |
| work_keys_str_mv |
AT sgourasgeōrgios programmatismosrompotikouochēmatosgiaanazētēsēantikeimenōnmemethodousmēchanikēsorasēs AT sgourasgeōrgios programmingofaroboticvehicleforobjectdetectionwithmachinevisionmethods |
| _version_ |
1771297305727598592 |
