Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας

Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη μιας εφαρμογής επαυξημένης πραγματικότητας, μέσω της οποίας ο χρήστης ϑα μπορεί να αλληλεπιδρά με έναν ρομποτικό βραχίονα και να τον κατευθύνει μέσω επίδειξης. Σκοπός της εφαρμογής είναι να διευκολύνει και να επιταχύνει τη βιομηχανική π...

Πλήρης περιγραφή

Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
Κύριος συγγραφέας:	Λοτσάρης, Κωνσταντίνος
Άλλοι συγγραφείς:	Lotsaris, Konstantinos
Γλώσσα:	Greek
Έκδοση:	2020
Θέματα:	Επαυξημένη πραγματικότητα Ρομποτικοί βραχίονες Αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ Augmented reality HoloLens UR Robotic arms Human-robot interaction (HRI)
Διαθέσιμο Online:	http://hdl.handle.net/10889/13711

id	nemertes-10889-13711
record_format	dspace
spelling	nemertes-10889-137112022-09-05T20:13:00Z Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας Augmented reality based robot programming using teaching by demonstration techniques Λοτσάρης, Κωνσταντίνος Lotsaris, Konstantinos Επαυξημένη πραγματικότητα Ρομποτικοί βραχίονες Αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ Augmented reality HoloLens UR Robotic arms Human-robot interaction (HRI) Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη μιας εφαρμογής επαυξημένης πραγματικότητας, μέσω της οποίας ο χρήστης ϑα μπορεί να αλληλεπιδρά με έναν ρομποτικό βραχίονα και να τον κατευθύνει μέσω επίδειξης. Σκοπός της εφαρμογής είναι να διευκολύνει και να επιταχύνει τη βιομηχανική παραγωγική διαδικασία, εισάγοντας έναν εύκολο και διαισθητικό τρόπο αλληλεπίδρασης με το ρομπότ, ο οποίος δε ϑα απαιτεί ειδικέςγνώσειςπρογραμματισμούαπότονεργαζόμενοήμεγάλοχρόνο εκπαίδευσης. Η εφαρμογή αναπτύχθηκε για το Microsoft HoloLens Mixed Reality Headset, το οποίο είναι μία από τις πιο εξελιγμένες συσκευές επαυξημένης απεικόνισης, και το ρομπότ που χρησιμοποιήθηκε είναι το Universal Robots UR10. Η επικοινωνία μεταξύ τους επιτυγχάνεται μέσω του Robot Operating System (ROS). Το περιβάλλον ανάπτυξης ήταν η μηχανή γραφικών Unity και οι γλώσσες προγραμματισμού που χρησιμοποιήθηκαν ήταν οι C# και Python. Στην εργασία αυτή γίνεται, αρχικά, μια εισαγωγή στα αυτοματοποιημένα συστήματα παραγωγής και την αλληλεπίδραση ανθρώπου - ρομπότ. Στη συνέχεια, επιχειρείται μια ανασκόπηση της τεχνολογίας γύρω από την επαυξημένη πραγματικότητα και τα HoloLens. Έπειτα, παρουσιάζονται τα εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την ανάπτυξη της εφαρμογής. Στα τελευταία δύο κεφάλαια αναλύονται τα στάδια της υλοποίησης και γίνεται η παρουσίαση του τελικού αποτελέσματος. The object of this thesis, is the development of an augmented reality application, which will allow the user to interact with a robotic arm and move it by demonstration. The application’s purpose is to simplify and accelerate the industrial manufacturing process by introducing an easy and intuitive way of interacting with the robot, without requiring special programming skills or long education time from the worker. The application was developed for the Microsoft HoloLens Mixed Reality Headset, which is one of the most advanced augmented reality devices, and the used robot was the Universal Robots UR10. The communication between HoloLens and the robot was accomplished through the Robot Operating System (ROS). The development platform was Unity engine and the coding languages were C# and Python. In this report there is, ﬁrstly, an itroduction to the automated production systems and human-robot interaction. Afterwards, a rivew of the technology around augmented reality and HoloLens is attempted. Subsequently, there is a presentation of the tools used for the application’s development. Finally, in the last two chapters, the development process is reviewed and the ﬁnal results are presented. 2020-08-02T11:13:53Z 2020-08-02T11:13:53Z 2020-07 http://hdl.handle.net/10889/13711 gr application/pdf
institution	UPatras
collection	Nemertes
language	Greek
topic	Επαυξημένη πραγματικότητα Ρομποτικοί βραχίονες Αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ Augmented reality HoloLens UR Robotic arms Human-robot interaction (HRI)
spellingShingle	Επαυξημένη πραγματικότητα Ρομποτικοί βραχίονες Αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ Augmented reality HoloLens UR Robotic arms Human-robot interaction (HRI) Λοτσάρης, Κωνσταντίνος Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
description	Αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη μιας εφαρμογής επαυξημένης πραγματικότητας, μέσω της οποίας ο χρήστης ϑα μπορεί να αλληλεπιδρά με έναν ρομποτικό βραχίονα και να τον κατευθύνει μέσω επίδειξης. Σκοπός της εφαρμογής είναι να διευκολύνει και να επιταχύνει τη βιομηχανική παραγωγική διαδικασία, εισάγοντας έναν εύκολο και διαισθητικό τρόπο αλληλεπίδρασης με το ρομπότ, ο οποίος δε ϑα απαιτεί ειδικέςγνώσειςπρογραμματισμούαπότονεργαζόμενοήμεγάλοχρόνο εκπαίδευσης. Η εφαρμογή αναπτύχθηκε για το Microsoft HoloLens Mixed Reality Headset, το οποίο είναι μία από τις πιο εξελιγμένες συσκευές επαυξημένης απεικόνισης, και το ρομπότ που χρησιμοποιήθηκε είναι το Universal Robots UR10. Η επικοινωνία μεταξύ τους επιτυγχάνεται μέσω του Robot Operating System (ROS). Το περιβάλλον ανάπτυξης ήταν η μηχανή γραφικών Unity και οι γλώσσες προγραμματισμού που χρησιμοποιήθηκαν ήταν οι C# και Python. Στην εργασία αυτή γίνεται, αρχικά, μια εισαγωγή στα αυτοματοποιημένα συστήματα παραγωγής και την αλληλεπίδραση ανθρώπου - ρομπότ. Στη συνέχεια, επιχειρείται μια ανασκόπηση της τεχνολογίας γύρω από την επαυξημένη πραγματικότητα και τα HoloLens. Έπειτα, παρουσιάζονται τα εργαλεία που χρησιμοποιήθηκαν για την ανάπτυξη της εφαρμογής. Στα τελευταία δύο κεφάλαια αναλύονται τα στάδια της υλοποίησης και γίνεται η παρουσίαση του τελικού αποτελέσματος.
author2	Lotsaris, Konstantinos
author_facet	Lotsaris, Konstantinos Λοτσάρης, Κωνσταντίνος
author	Λοτσάρης, Κωνσταντίνος
author_sort	Λοτσάρης, Κωνσταντίνος
title	Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
title_short	Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
title_full	Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
title_fullStr	Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
title_full_unstemmed	Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
title_sort	προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας
publishDate	2020
url	http://hdl.handle.net/10889/13711
work_keys_str_mv	AT lotsarēskōnstantinos programmatismosrompotikoubrachionabasismenossemathēsēmesōepideixēsmetēchrēsētechnologiasepauxēmenēspragmatikotētas AT lotsarēskōnstantinos augmentedrealitybasedrobotprogrammingusingteachingbydemonstrationtechniques
_version_	1771297358185758720

Προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα βασισμένος σε μάθηση μέσω επίδειξης με τη χρήση τεχνολογίας επαυξημένης πραγματικότητας

Παρόμοια τεκμήρια