| Περίληψη: | Η παρούσα διπλωματική εργασία μελετά το σχεδιασμό κίνησης ενός τροχοφόρου ρομπότ σε ένα χώρο
που υπάρχουν στατικά εμπόδια. Πληροφορία για το χώρο λαμβάνεται από αισθητήρα όρασης εκτός του
ρομπότ, έτσι ώστε από μια άγνωστη αρχική θέση να βρεθεί διαδρομή για αυτό σε μια προκαθορισμένη
θέση στόχο χωρίς να έρχεται σε επαφή με τα εμπόδια.
Αρχικά γίνεται ανασκόπηση της θεωρίας και παρουσιάζονται μέθοδοι επίλυσης του προβλήματος.
Ελέγχονται τρόποι επίλυσης για ένα αρχικό πρόβλημα, αυτό του εντοπισμού θέσης με τεχνικές
υπολογιστής όρασης, αλλά και γίνεται αναφορά στην έρευνα για το πρόβλημα του εντοπισμού θέσης
και προσανατολισμού του ρομπότ και χαρτογράφης. Αναλύεται το βασικό πρόβλημα του σχεδιασμού
κίνησης και παρουσιάζονται τρόποι επίλυσης αυτού. Γίνεται ανάλυση των τεχνικών που
χρησιμοποιήθηκαν και υλοποιήθηκαν κατά την εκπόνηση της παρούσας διπλωματικής εργασίας.
Συγκεκριμένα για το μέρος της όρασης αναλύεται πως έγινε η ανίχνευση εμποδίων και ο εντοπισμός
της θέσης και προσανατολισμού του ρομπότ χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα όρασης. Για το σχεδιασμό
κίνησης, επεξηγείται πως ορίστηκε ο χώρος διαμορφώσεων, πως δημιουργήθηκε ο γράφος, όπου
δημιουργείται διαδρομή για το ρομπότ και πως ορίστηκε ο αλγόριθμος Α* έτσι ώστε να βρίσκεται η
βέλτιστη διαδρομή με τον ελάχιστο αριθμό στροφών. Παρουσιάζεται ο εξοπλισμός που
χρησιμοποιήθηκε για την εκτέλεση πειραμάτων, δηλαδή το δίτροχο ρομπότ και ο αισθητήρας όρασης.
Ορίζονται τα πειράματα που εκτελέστηκαν και αναλύονται τα αποτελέσματα. Τέλος βγαίνουν τα
συμπεράσματά για την παρούσα διπλωματική εργασία και αναφέρεται η μελλοντική έρευνα που μπορεί
να γίνει στο συγκεκριμένο θέμα.
|
|---|
