Αυτόματη οδήγηση ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης

• Main Author: Σπυρόπουλος, Κωνσταντίνος
• Other Authors: Spyropoulos, Konstantinos
• Language: Greek
• Published: 2021
• Subjects: Ρομπότ; Μηχανική όραση; Path-planning; Aruco; Robots; Machine-vision; Webots

Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την αυτόματη οδήγηση ενός ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης. Αφορά δηλαδή την μετάβαση του ρομπότ από μία αρχική θέση σε μία τελική θέση σε περιβάλλον προσομοίωσης με την βοήθεια μεθόδων μηχανικής όρασης. Πιο συγκεκριμένα το ρομπότ λαμβάνει μέσω κάμερας δεδομένα σχετικά με τον χώρο στον οποίο βρίσκεται, δημιουργεί χάρτη με βάση τα δεδομένα που λαμβάνει από την κάμερα για το σημείο στο οποίο βρίσκεται, για την πιθανή θέση των εμποδίων καθώς και για το σημείο που θέλουμε να καταλήξει. Στην συνέχεια με την χρήση αλγόριθμου αναζήτησης υπολογίζει την βέλτιστη διαδρομή και την ακολουθεί .